ROS四旋翼无人机快速上手指南(2)：Ubuntu18.04与ROS系统

成就更好的自己

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目录

Jetson版Ubuntu以及ROS的安装：

ROS特性及Nano开发问题:

PX4与Gazebo仿真环境

ROS与MATMAB仿真

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Jetson版Ubuntu以及ROS的安装：

ROS机器人系统运行于Ubuntu系统中，在Jetson Nano上运行的Ubuntu是英伟达特供版的Ubuntu，总体还是基于Ubuntu的普通发行版所改动，版本号和所有更新与发行版同步并兼容，安装方式见链接：

https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write

ROS安装方式：

https://www.guyuehome.com/10082

 

ROS特性及Nano开发问题:

ROS在Ubuntu18.04对应的版本为melodic，在此ROS版本中对应的Python解释器版本为Python2.7，但是有很多基于python的算法设计和库都已经是python3的了，因此在开发过程中要注意安装支持python2的库，也要使用python2的语法。当然了，也有在ROS中使用python3的设置教程，其中最靠谱的我觉得是下面这种方法，主要原理是在ROS安装初期就把ROS默认的python版本换成3的，具体操作方法如下：

https://www.jianshu.com/p/5f60d11a1a86

因为Jetson Nano性能有限(带不动pycharm)且大多数IDE都是以window为平台的，所以在nano上的开发软件我推荐微软公司的VSCode，这样既可以编写python也可以编写C++，但是两者的VSCode开发环境不太好配置。

多launch文件启动可以使用shell脚本或者python脚本启动，python脚本较为容易上手，教程与操作方式详见链接：https://blog.csdn.net/weixin_42368421/article/details/98625365

此外在开发过程中还要修改Xml标记语言和Cmkae文件，实质上不用花太多时间学习这些东西，找到个别人写好的xml和cmakelist文件比葫芦画瓢修改就型。教程和操作方式详见链接，xml语言教程：https://www.runoob.com/xml/xml-intro.html；

CMake教程：

https://aiden-dong.github.io/2019/07/20/CMake%E6%95%99%E7%A8%8B%E4%B9%8BCMake%E4%BB%8E%E5%85%A5%E9%97%A8%E5%88%B0%E5%BA%94%E7%94%A8/

几个比较适合学习ROS的基础网站:

古月居ROS综合教程：https://www.guyuehome.com/

ROS基础概念及工具网站：https://www.ncnynl.com/archives/201608/496.html

ROS wiki官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

 

PX4与Gazebo仿真环境

本人在很久之前接触过PX4在Gazebo上的仿真，现在就记得两个坑点，第一需要有个强劲的电脑，不然会很卡；另外PX4 Firmware的固件一定要是git clone下来的，不能是通过下载zip的方式下载，否则会无法make。

关于Firmware克隆速度过慢的问题，可以通过将github仓库转存到gitee再进行下载，速度会快很多，而且在make期间尽量保持”科学上网”，我记得在make过程中还要下一些东西。

PX4 Firmware默认有几个飞行器模型，当然了，我们也可以通过urdf等文件在默认基础飞行器上添加自己的模型(仿真传感器模型，机体模型，质心模型等)。

正常初始化仿真环境和模型后，运行正常的控制程序即可。

具体方法参考以下链接：

https://www.guyuehome.com/7672

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

https://docs.px4.io/master/zh/simulation/

 

ROS与MATMAB仿真

MATLAB针对于ROS出了专门的工具软件，一些SIMLINK模型仿真可以通过这个工具软件运行，并与系统内的ROS节点进行兼容通信，不过似乎要付费。

参考以下链接：

https://ww2.mathworks.cn/products/ros.html