城市空中交通仿真与优化：基于BFS路径规划与随机策略对比

无人机技术在物流、安防等领域的应用越来越广泛，而在复杂的城市环境中，如何进行高效的空域管理成为关键课题。本文将展示一个使用 Python 和 gym 构建的城市空中交通仿真系统，结合 BFS 路径规划和随机策略的对比研究，探索无人机飞行调度与路径优化的实际应用。

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一、背景与目标

无人机在城市空域中的运行面临以下核心挑战：

1. 路径规划：无人机需要从起点到达终点，同时避开障碍物和禁飞区。
2. 碰撞检测：确保在高密度空域中飞行器之间不发生碰撞。
3. 动态环境适应：考虑天气（如风力）等环境因素对飞行的影响。
4. 性能评估：通过多指标评估不同策略的有效性。

本文实现了一个三维仿真环境，支持以下功能：

• 使用 BFS 算法进行最短路径规划，避开禁飞区和越界区域。
• 对比 BFS 策略和随机策略的性能差异。
• 模拟风力对无人机运动的扰动，增加仿真真实性。
• 输出结果数据和可视化图表，便于直观比较不同策略的表现。

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二、功能实现

1. 核心代码结构

代码由以下模块组成，每个模块对应特定功能：

├── WeatherSystem         # 天气系统，生成风向风速
├── CityAirTrafficEnv3D   # 仿真环境，负责状态更新、禁飞区检测等
├── bfs_policy            # 基于BFS的路径规划策略
├── random_policy         # 随机策略
├── run_simulation        # 仿真主逻辑
├── analyze_and_save      # 数据分析与结果保存
└── main                  # 主函数，运行仿真与对比

以下将逐一介绍主要功能。

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2. 仿真环境

环境设计

CityAirTraffic