工业图像处理实战--激光标刻

       在工业中有许多能用到激光标刻机的项目。如标刻二维码、生产日期等等。很多的工厂开始陆续使用视觉来代替人工去定位标刻区域。这样不仅大大节省了人力资源，而且不伤害身体。

     下面我将介绍一个完整的项目实现（PS：只公开思路，留点底线）。

1.相机挑选

    工业相机（本人倾向于德国货）+镜头专用的滤光片（激光反射光对相机的伤害很大，只能选用过滤片）+光源

2.相机安装位置

   要求1：相机的视野范围内能看到大部分产品且图像清晰（或者能看到标刻位置）。

   要求2：能看到大部分的激光坐标系（可以使用红光投影观察）

   要求3：安装时倾斜角度不易过大（防止图像梯形太厉害，后面需要矫正）

3.通讯测试

    和激光的通讯，绝大部分是使用串口通讯，类似于基恩士的激光，使用的就是串口命令。小部分激光厂家提供直接控制激光的API（PS：这个属于潜规则的一种，购买激光时可以向对方销售提出这个要求，绝大部分都会同意然后提供各种语言版本的API）。拿到通讯工具后，要测试各个功能是否正确，包括切换模板，移动，旋转等等，最好全部功能都测试一遍。有问题及时联系厂家的研发人员。

4.视觉部分

  一般情况下，产品上都会有特定的物理特征，比如孔洞什么的。而且这些特征距离你想要标刻的位置也是固定的，因此我们一般会借助这些特征去定位标刻区域，然后计算出想要标刻位置的中心，经过坐标转换转换成激光坐标系的坐标，然后让激光去标刻。

5.标定

       标定这部分类似于我上次说的九点标定方法。不过这个需要的点更多，而且这些点必须是激光设备标刻出来的，因为只有这样才能保证每个点的激光坐标是已知的。

       一般标定流程，在产品接受标刻的位置，放置一张标刻专用黑色纸（ps:买激光会送一大包），红光投影标刻的位置，一般需要标刻区域和相机视野区域一样大（这部分主要是为了梯形矫正，后面会说）。然后按照一定的间隔，标刻出密密麻麻的十字或者原点。下一步相机抓图，保证每个点几乎清晰可见。接着图像处理找到每个点的坐标，根据坐标和实际的距离，求解梯形变化矩阵，矫正完图像后，再次求解点的坐标，此时的点的坐标才是我们需要的。求解完成后，三个相聚较远的点，求解仿射变换矩阵（这个矩阵用来将图像坐标转换激光坐标）

6.梯形矫正

    一般情况下，和激光联合的相机安装都是倾斜的，倾斜的角度不同，图像梯形的程度也是不同的。这个时候就需要去做个透视变化，矫正图像。矫正后的图像才是有用的图像。因为保密协议的原因，不能给出相关代码（PS：opencv的相关算法多得是）。

7.仿射变换

      求解一个坐标系到另一个坐标系转换的矩阵

8.调试提高精度

   剩下的就是精度的调节了，加点小补偿，或者优化算法什么的。

好了，这个项目就到这里了。