ROS2--从零开始搭建小车仿真

系列文章目录

第一章 绪论

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说明

本人从事机器人相关工作已经有4、5年了，目前也有一定的知识积累，对ROS1和ROS2有一定的了解，但主要学习的是ROS1。目前ROS2系统也越来越稳定，使用的也越来越多，但是目前网上关于ROS2的信息存在几个问题，第一资料比较少，第二资料碎片化，第三资料深度也一言难尽，如果遇到问题很难找到相关资料，只能去官网查看英文文档，对于英文不太好的我来说实在太痛苦了，或者在一些交流群里发问，祈求哪个大佬能回答下，但是更多时候是无人问津，看到一些女生提问还是有人会回复，对于咱这种完全就看大佬心情了。本人在学习的时候走了很多弯路，因此，想要写一些关于ROS2的一些开发经验，丰富网上的资源，让初学者少走一些弯路，同时自己也可以复习以及加深对ROS2的理解，如果文章有不对的地方请广大网友批评指正。本系列文章都采用专题的模式向广大网友发布，并且不需要关注，不需要订阅，免费阅览，如果感觉对您有帮助并且感谢本人，想要请本人喝被奶茶或者咖啡，本人非常感谢，并且增加本人坚持完成本系列文章的信心和动力。后续如有需要，本人将开发源代码发布出来。

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一、本系列文章安排

本系列文章将从以下几个方面慢慢深入介绍ROS2：

1. 开发环境；
2. ROS2的安装；
3. 常用工具的安装和使用；
4. 仿真世界和仿真小车的搭建；
5. 整体运行仿真小车；
6. 导航相关功能包介绍；

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二、开发系统环境

系统：ubuntu24.04
内核版本：6.8.0-48-generic
clion版本：2024.2
ROS2版本：jazzy