μC/OS的多任务切换过程

       在μC/OS的多任务管理中，每个任务被创建时都会被分配一个属于自己的私有堆栈，一个任务控制块(TCB)，一个优先级和一些其他参数。当系统的调度程序将CPU的执行权分配给该任务时，便从该任务的私有堆栈中将内容（就是指令，数据和程序状态等）放到CPU相应的寄存器中。当属于该任务的CPU执行权的时间片(实际不是根据时间片调度的)用完后，此时有一个叫做保存现场的操作，其实就是将CPU中的内容保存到该任务的私有堆栈中（我们也可以理解为此时操作系统模拟了一个虚拟的CPU，不过这个CPU只是起到暂时存储的功能（并不具备执行任务的功能），该虚拟CPU将任务在失去物理CPU那一刻时各个寄存器中的内容存到虚拟CPU相应的位置中），并将堆栈指针寄存器（SP）的最新值存入TCB中，注意，这个堆栈指针指向的就是该任务私有堆栈的栈顶。等到下次调度程序再将CPU的执行权分配给该任务时，就从该任务的私有堆栈中取出之前存入的值，送到物理CPU中，这个过程我们也称为恢复现场，这样的话这个任务就可以接着上次执行的地方继续执行了。在这个过程中我们需要注意，堆栈指针SP并没有存放在各个任务各自的私有堆栈中，而是放在每个任务的TCB的中，所以每个任务被CPU执行前，都要先从该任务的TCB中取出对堆栈指针的，并将堆栈指针的值赋给PC，这样CPU就可以执行该任务了。我们也可以这样理解，每个任务获得CPU的执行权就是将自己堆栈指针的值赋给PC。对了，μC/OS是根据各个已处于就绪状态任务的优先级来选择谁先获得执行权。