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RSS订阅原创 ilqr原理及公式推导(更新ing)
LQR（线性二次调节器）和 iLQR（迭代线性二次调节器）都是用于控制系统优化的算法，但它们在适用范围和具体实现上有显著区别。minu1uTx1xT∑t1Tcxtuts.txtfxt−1ut−1(1)\tag{1}u1uTx1xTmint1∑Tcxtuts.txtfxt−1ut−11其中cxtutc(x_t,u_t)c。
2024-07-12 23:35:44
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原创 glog安装报错make error relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5‘
在安装编译gflag的时候在cmakelist中添加。然后重新编译安装gflag，然后再编译安装glog。
2024-07-03 14:34:51
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原创 ubuntu20.04安装osqp,osqpeigen
osqp作为二次规划常见求解器，在各种开源项目中有广泛使用，但是其安装还是有一点麻烦，存在一些坑。
2024-06-26 11:08:38
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原创 apollo参考线平滑公式及推导
本文基于Apollo的参考线平滑，主要参考以下文章开发者说丨离散点曲线平滑原理决策规划算法二：生成参考线具体的c++代码实现可以参考apollo参考线平滑部分。
2024-06-25 14:42:28
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空空如也
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