自动驾驶规划控制专栏
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规划,控制,参考线
种植园牛马
这个作者很懒,什么都没留下…
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ilqr原理及公式推导(更新ing)
LQR(线性二次调节器)和 iLQR(迭代线性二次调节器)都是用于控制系统优化的算法,但它们在适用范围和具体实现上有显著区别。minu1uTx1xT∑t1Tcxtuts.txtfxt−1ut−1(1)\tag{1}u1uTx1xTmint1∑Tcxtuts.txtfxt−1ut−11其中cxtutc(x_t,u_t)c。原创 2024-07-12 23:35:44 · 542 阅读 · 0 评论 -
apollo参考线平滑公式及推导
本文基于Apollo的参考线平滑,主要参考以下文章开发者说丨离散点曲线平滑原理决策规划算法二:生成参考线具体的c++代码实现可以参考apollo参考线平滑部分。原创 2024-06-25 14:42:28 · 1874 阅读 · 0 评论