c# 机器视觉 - ai的问询

为什么写这东西🔞

结合目前的形式来看c#的主战场几乎只有工业了，医疗因为信创事件 c#的市场应该会越来越小。而且结合目前的国内的形势发展工业肯定是长足的计划，针对目前就业市场这么不堪的情况下，给自己留点保命技能才是正道。就我自己看来工业数采和机器视觉都还是有着相对不错的前景的， 毕竟吹起🐂来一个往大数据靠，一个往人工智能靠。学会画饼是人生的重要一课🚯。
工业数采自己目前的行业就属于，行业痛点吗肯定就是那乱起八糟的工业协议，所以自己想要做一个工业网关，这样往上衍生是设备管理以及设备数采，向下可以做协议的屏蔽可以适应各种上位机的开发通过mqtt统一设备层的调用 —理想还是要有的万一实现了呢
至于现在的机器视觉吗 之前有接触过一点点，目前打算稍微深入了解一下这个就算是入门笔记

使用C#进行视觉处理和机器人控制 🤖 -机器视觉初探 - ai的问询

不使用C# 😎

使用库卡自带的编程环境 🛠️

• 使用KUKA Robot Language (KRL) 编写程序。
• 直接在库卡机器人的控制面板上进行编程和调试。
• 适用于简单的任务或者不需要复杂图像处理的情况。

视觉处理软件 💻

• 使用专门的视觉处理软件，如Halcon、VisionPro等，这些软件通常有自己的编程环境或脚本语言。
• 视觉处理结果通过通信协议（如以太网、串口等）传送给库卡机器人。

使用C# 🚀

C# 作为主要编程语言 🛠️

• 使用C# 开发应用程序，可以更好地整合图像处理、机器人控制等功能。
• C# 提供了更现代化的编程特性，如面向对象编程、丰富的类库等。
• 可以利用.NET Framework 或.NET Core/ASP.NET Core等平台提供的功能。

集成第三方库 📚

• 可以方便地集成第三方库，如Halcon的C# 库，提供高级图像处理功能。
• 利用C# 的多线程和异步处理能力，实现高效的图像处理和机器人控制。

图形用户界面 (GUI) 🖥️

• 使用C# 和相关的UI框架（如WPF、WinForms等）构建美观且功能强大的用户界面。
• 便于操作员进行配置、调试和监控。

与其他系统的集成 🌐

• C# 提供了丰富的网络通信和数据库交互功能，便于与PLC、SCADA系统等其他自动化设备集成。
• 可以更容易地实现远程监控和控制。

C# 用于视觉处理和机器人通信 📡

• 编写视觉处理程序：使用C# 和Halcon等视觉处理库编写程序，处理图像数据，识别物体位置和方向。
• 与库卡机器人通信：使用库卡RoboticsSuite提供的API（例如KUKA.NET）与库卡机器人进行通信，发送视觉处理的结果给机器人，控制其动作。

代码示例 📝

视觉处理模块 🕵️‍♂️

using System;
using System.Diagnostics;
using HalconDotNet;
using Kuka.Net;

public class VisionProcessor
{
    private HObject _image;
    private HObject _region;
    private HTuple _position;
    private HTuple _angle;

    public void ProcessImage(string imagePath)
    {
        // 读取图像
        _image = new HObject();
        _image.ReadImage(imagePath);

        // 执行图像处理
        // ...
        // 这里省略了具体的图像处理步骤
        // 假设我们已经找到了物体的位置和角度

        // 获取物体的位置和角度
        _position = new HTuple(100.0, 200.0); // 示例位置
        _angle = new HTuple(45.0); // 示例角度

        Console.WriteLine($"Position: {(_position[0] as double?)}, {_position[1]}");
        Console.WriteLine($"Angle: {_angle}");
    }

    public Tuple<double, double> GetPosition()
    {
        return Tuple.Create((double)_position[0], (double)_position[1]);
    }

    public double GetAngle()
    {
        return (double)_angle;
    }
}

机器人控制模块🤖

public class RobotController
{
    private KukaRobot _robot;

    public RobotController()
    {
        _robot = new KukaRobot("192.168.1.100"); // 假设库卡机器人的IP地址
    }

    public void MoveToPosition(Tuple<double, double> position, double angle)
    {
        // 发送位置和角度到机器人
        _robot.SendData("X", position.Item1);
        _robot.SendData("Y", position.Item2);
        _robot.SendData("Angle", angle);

        // 指令机器人移动到指定位置
        _robot.ExecuteCommand("move_to_position");

        Console.WriteLine("Moving to position...");
    }
}

主程序🌐

class Program
{
    static void Main(string[] args)
    {
        VisionProcessor processor = new VisionProcessor();
        RobotController controller = new RobotController();

        // 处理图像
        processor.ProcessImage("path/to/image.jpg");

        // 获取物体位置
        var position = processor.GetPosition();

        // 获取物体角度
        double angle = processor.GetAngle();

        // 控制机器人移动
        controller.MoveToPosition(position, angle);

        Console.WriteLine("Press any key to exit.");
        Console.ReadKey();
    }
}