为什么写这东西🔞
结合目前的形式来看c#的主战场几乎只有工业了,医疗因为信创事件 c#的市场应该会越来越小。而且结合目前的国内的形势发展工业肯定是长足的计划,针对目前就业市场这么不堪的情况下,给自己留点保命技能才是正道。就我自己看来工业数采和机器视觉都还是有着相对不错的前景的, 毕竟吹起🐂来一个往大数据靠,一个往人工智能靠。学会画饼是人生的重要一课🚯。
工业数采自己目前的行业就属于,行业痛点吗肯定就是那乱起八糟的工业协议,所以自己想要做一个工业网关,这样往上衍生是设备管理以及设备数采,向下可以做协议的屏蔽可以适应各种上位机的开发通过mqtt统一设备层的调用 —理想还是要有的万一实现了呢
至于现在的机器视觉吗 之前有接触过一点点,目前打算稍微深入了解一下这个就算是入门笔记
使用C#进行视觉处理和机器人控制 🤖 -机器视觉初探 - ai的问询
不使用C# 😎
使用库卡自带的编程环境 🛠️
- 使用KUKA Robot Language (KRL) 编写程序。
- 直接在库卡机器人的控制面板上进行编程和调试。
- 适用于简单的任务或者不需要复杂图像处理的情况。
视觉处理软件 💻
- 使用专门的视觉处理软件,如Halcon、VisionPro等,这些软件通常有自己的编程环境或脚本语言。
- 视觉处理结果通过通信协议(如以太网、串口等)传送给库卡机器人。
使用C# 🚀
C# 作为主要编程语言 🛠️
- 使用C# 开发应用程序,可以更好地整合图像处理、机器人控制等功能。
- C# 提供了更现代化的编程特性,如面向对象编程、丰富的类库等。
- 可以利用.NET Framework 或.NET Core/ASP.NET Core等平台提供的功能。
集成第三方库 📚
- 可以方便地集成第三方库,如Halcon的C# 库,提供高级图像处理功能。
- 利用C# 的多线程和异步处理能力,实现高效的图像处理和机器人控制。
图形用户界面 (GUI) 🖥️
- 使用C# 和相关的UI框架(如WPF、WinForms等)构建美观且功能强大的用户界面。
- 便于操作员进行配置、调试和监控。
与其他系统的集成 🌐
- C# 提供了丰富的网络通信和数据库交互功能,便于与PLC、SCADA系统等其他自动化设备集成。
- 可以更容易地实现远程监控和控制。
C# 用于视觉处理和机器人通信 📡
- 编写视觉处理程序:使用C# 和Halcon等视觉处理库编写程序,处理图像数据,识别物体位置和方向。
- 与库卡机器人通信:使用库卡RoboticsSuite提供的API(例如KUKA.NET)与库卡机器人进行通信,发送视觉处理的结果给机器人,控制其动作。
代码示例 📝
视觉处理模块 🕵️♂️
using System;
using System.Diagnostics;
using HalconDotNet;
using Kuka.Net;
public class VisionProcessor
{
private HObject _image;
private HObject _region;
private HTuple _position;
private HTuple _angle;
public void ProcessImage(string imagePath)
{
// 读取图像
_image = new HObject();
_image.ReadImage(imagePath);
// 执行图像处理
// ...
// 这里省略了具体的图像处理步骤
// 假设我们已经找到了物体的位置和角度
// 获取物体的位置和角度
_position = new HTuple(100.0, 200.0); // 示例位置
_angle = new HTuple(45.0); // 示例角度
Console.WriteLine($"Position: {(_position[0] as double?)}, {_position[1]}");
Console.WriteLine($"Angle: {_angle}");
}
public Tuple<double, double> GetPosition()
{
return Tuple.Create((double)_position[0], (double)_position[1]);
}
public double GetAngle()
{
return (double)_angle;
}
}
机器人控制模块🤖
public class RobotController
{
private KukaRobot _robot;
public RobotController()
{
_robot = new KukaRobot("192.168.1.100"); // 假设库卡机器人的IP地址
}
public void MoveToPosition(Tuple<double, double> position, double angle)
{
// 发送位置和角度到机器人
_robot.SendData("X", position.Item1);
_robot.SendData("Y", position.Item2);
_robot.SendData("Angle", angle);
// 指令机器人移动到指定位置
_robot.ExecuteCommand("move_to_position");
Console.WriteLine("Moving to position...");
}
}
主程序🌐
class Program
{
static void Main(string[] args)
{
VisionProcessor processor = new VisionProcessor();
RobotController controller = new RobotController();
// 处理图像
processor.ProcessImage("path/to/image.jpg");
// 获取物体位置
var position = processor.GetPosition();
// 获取物体角度
double angle = processor.GetAngle();
// 控制机器人移动
controller.MoveToPosition(position, angle);
Console.WriteLine("Press any key to exit.");
Console.ReadKey();
}
}