基于JZ2440开发板的第一个嵌入式Linux驱动程序

经过两个星期的学习，终于成功写出了第一个驱动程序->点亮LED小灯；感觉听上去很简单似的，哈哈，楼主我可是经过了无数次实验才成功移植U-boot、Linux内核、最小根文件系统，并完成了LED控制的驱动，过程经历了多次百度CSDN论坛，还有请教韦老师，最后能够在开发板上完全运行，并对Linux驱动开发有了初步的了解 ；这里补点鸡汤：发这篇文章的初心出于让更多人了解下相关领域，让相关专业、领域的人士知道嵌入式Linux驱动的开发流程；空间就应该多一点这种正能量的文章，学到是自己的，大学的教学很少有这种嵌入式Linux驱动的开发，不喜勿喷！

该文属自身感受和开发过程中遇到的问题在此和大家分享一下 :
U-boot基础：很多人可能会说，现在直接用基于windows的MDK就可以完成开发（例如：keil），那为什么还要用基于Linux的环境开发嵌入式呢？Keil这种集成的MDK适合中小型公司开发，不适合大公司协作，它隐藏了太多的技术细节，比如：单板上电后是如何执行程序的？是不是必须要有main函数？在C调用函数之前需要对硬件进行什么操作?中断服务子程序是如何执行的？等等这写问题，我想对技术有浓厚兴趣的人一定很想了解。我来依照上述问题给出自己的一些想法 ；单板上电后从程序链接地址（依赖.lds、Makefile文件）处执行程序，涉及到地址就要用汇编，板子上电的启动需要依靠start.S这个启动文件 ，这个文件里包含各硬件的初始化，如：系统时钟初始化（如果没设置时钟板子以外部晶振12M速度运行，S3C2440），关看门狗，初始化SDRAM、初始化NAND FLASH（如果为NAND启动）、代码重定位（从FLASH将代码全拷贝到SDRAM，为什么要进行代码重定位呢？如果程序从NOR FLASH启动，那可以直接读取代码到处理器，但没进行一些操作不能写数据到NOR FLASH，并且NOR FLASH上运行程序效率会大打折扣；如果是NAND FLASH启动，系统上电会把NAND FLASH前4K内容拷贝到片内SRAM（stepping-stone）运行，程序小于4K还可以，那大于4K呢？岂不是要丢失程序代码，不能实现功能，所以需要进行代码重定位）、初始化栈指针 ldr sp, =0x34000000（栈向下增长，将栈设置到内存顶边境处 C函数的调用需要进栈出栈）；那上面这些有关硬件启动的就是bootloader的第一阶段，第二阶段是将内核从NAND FLASH读出到SDRAM，并设置启动参数（向内核传递内存、命令行参数、内核入口等），最后跳转到内核处执行。U-boot在内核启动后便不会起作用了。U-boot是一种很强大的bootloader，它可以支持多种单板，可以去服务器ftp://ftp.denx.de/pub/u-boot/下载压缩包进行解压缩、修改、裁剪配置自己的bootloader。
这里总结一下，U-boot的最终目的为启动内核。

内核的启动：内核可以到官网https://www.kernel.org/下载；为什么需要启动内核呢？Linux内核的最终目的是挂接根文件系统，让上层软件开发人调用内核标准接口。首先，解压内核

解压后的源码如下：

想知道内核的组成结构可以参考它的顶层Makefile、.config文件。

将内核打补丁：

直接使用厂家的配置文件

在Linxu终端执行make menuconfig

配置完成后执行make命令

这里可能会遇到上面的问题，更改配置如下

不要选这项

3.4.2版本以上的内核不必更改此项。

再执行

等待内核编译完成

内核映像文件在这个文件夹内

内核映像文件uImage包括64字节头部（包含内核版本、加载位置、大小等信息）和zImage（真正的内核 压缩过的内核）。这里的vmLinux是未压缩的内核映像，为elf格式，用于kernel-debug，不能直接加载，不可以作为启动内核。

编译出uImage后用u-boot烧写Kernel

注：如果没有烧写根文件系统，启动时会卡死在内核。

制作根文件系统：
根文件系统的任务是运行应用程序。使用busybox制作根文件系统，busybox是一个开源的工具，下载busybox源码并解压

安装方法：用Vi编辑器打开INSTALL文档

根据文档提示，我们知道这个安装步骤为红圈圈中的三步。
执行命令配置busybox



选中Tab代码补全功能。
在make之前修改Makefile

加上交叉编译脚本，不然会出错。
编译完成后千万别直接make install

这样会破坏掉主机系统。
应该这样

加上红圈里的东西再安装。安装完成后我们去到安装目录

下面我们需要导入glib库，库中包含一些动态库和静态库，我们只需要动态库，可以从制作交叉编译工具文件夹下复制过来到lib目录





上电自动挂接文件系统，无需手动挂载。
烧写根文件系统到单板，开始编写驱动程序：

驱动的核心为该结构体，驱动的框架如下：

实现这两个接口，open函数为初始化LED硬件接口用，write函数为LED具体操作

我们写的内容需要告诉内核，那内核怎样才知道有这个驱动呢？这就需要写一个驱动注册函数和卸载函数

仅仅这样内核也不知道该驱动是否被加载，所以还需要一个宏来实现入口和出口：

最后再写出测试函数就可以运行该驱动了

还要编写Makefile（Linux编译工具）

这里注意选择linux内核版本，由于用的是2.6.22.6内核的接口，所以换成其他版本的内核可能编译不通过，会有错误。
再编译测试程序，编译测试程序时要用和根文件系统下lib库所用的版本一样的交叉编译器编译，最后才会顺利实现。

我这用的是3.4.5的，由于上次用了4.3.2的交叉编译器，导致最后运行失败，搞了很久才弄出来，编译后会产生这两个文件 把它们拷贝到根文件目录下

最后在单板上装载驱动!


这样就可以测试了。
注：如何修改arm-linux-gcc 交叉编译器版本


红圈部分为交叉编译器PATH，再执行