viso运行笔记

参考视频：bilibili视频

一、下载libviso源代码

链接：libviso源代码

二： 解压编译

• 下载下来的源代码放在创建好的工作空间的src文件夹下解压，里边有四个文件夹data、libviso2、viso2、viso2_ros，和一个READMEmd文件。

• 进入～/viso2/libviso2/libviso2文件夹，在此文件夹下新建一个build文件夹，在build文件夹下打开terminal：

  cmake ..
  make
  

在build文件夹下会有一堆文件产生，其中有一个可紫色方块的执行文件viso2，下一步要用这个运行 viso_s 双目数据集。

• 在工作空间的build下，打开terminal：

  catkin_make
  

在工作空间下的devel文件夹下会多出一些文件，在～/catkin_viso/devel/lib/viso2_ros文件夹下会有三个可执行文件 mono_odomete、mono_odometer_omnidirectional、stereo_odometer。

三、 运行数据集

1.运行单目例子

• 首先下载performance_test.bag文件。（这个好像是只能在谷歌浏览器下下载，可以在windows自带的浏览器起安装谷歌插件，然后就可以用谷歌浏览器了。）
  performance_test.bag文件

• 打开一个terminal，运行roscore

• 在工作空间下，打开一个terminal，运行demo.launch

  roslaunch viso2_ros demo.launch
  

• 在数据集文件夹下运行：

  rosbag play --clock performance_test.bag
  

• 打开rviz查看建图：
  在data文件夹下有几个文件，是建图的config文件，因此需要在data文件夹下打开terminal：

  rosrun rviz rviz -d rviz_config.rviz
  

• 即可在rviz中看到建图的过程。

2.运行双目例子

• 首先从kitti官网下载双目数据集，视频教程中下载的是对应libviso代码的2010_03_09_drive_0019。

• 解压数据集
  右键该压缩文件，左键提取到此处。

• 进去～/libviso2/libviso2/build文件夹，运行可执行文件viso

  rosrun viso ～/path/2010_03_09_drive_0019
  

• 此过程不能在rviz中看到

3.修改双目例子，将最后的pose存储在txt文件中

使用数据集：kitti彩色图（官网下载）

• 要修改的地方（修改后）：
  第一处：改为kitti的路径

// input file names
char base_name[256]; sprintf(base_name,"%06d.png",i);
string left_img_file_name  = dir + "/image_2"+"/" + base_name;
string right_img_file_name = dir + "/image_3"+"/" + base_name;
cout<< "right_img_file_name:"<< right_img_file_name ;

第二处：从网上查询到的相机参数

// calibration parameters for sequence 2010_03_09_drive_0019 
  param.calib.f  = 718.856; // focal length in pixels
  param.calib.cu = 607.1928; // principal point (u-coordinate) in pixels
  param.calib.cv = 185.2157; // principal point (v-coordinate) in pixels
  param.base     = 0.54; // baseline in meters

第三处：将pose的每个值保存在txt文档中，便于自己画图

 // output some statistics
        double num_matches = viso.getNumberOfMatches();
        double num_inliers = viso.getNumberOfInliers();
        cout << ", Matches: " << num_matches;
        cout << ", Inliers: " << 100.0*num_inliers/num_matches << " %" << ", Current pose: " << endl;
        cout << pose << endl << endl;
      
		int i, j ;
        FILE *fp