虚拟机上ubuntu16.04系统上运行ORBSLAM2+RGBD数据集

一：配置环境

参考博文：https://blog.csdn.net/ctyqy2015301200079/article/details/102835475
配置环境步骤：

(1)更新apt库，更新软件列表:sudo apt-get update
注：更新失败解决办法：sudo apt-get purge libappstream3
				   sudo apt-get update
(2)安装git，用于从Github上克隆项目到本地:sudo apt-get install git
(3)安装cmake，用于程序的编译:sudo apt-get install cmake
(4)安装Pangolin 作为可视化和用户界面
  (4.1)a. 安装依赖项:sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev -y1
  或者：sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
  (4.2)b. 从Github将项目下载到本地:git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
  (4.2)c. 编译安装：cd Pangolin
		mkdir build
 		cd build
		cmake ..
		make
		sudo make install
(5)安装OpenCV，做图像处理
  (5.1)a. 安装依赖项
  	[编译器]： sudo apt-get install build-essential
  	[必选项]： sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
  	
  	[可选项]： sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
  (5.2)b. 在OpenCV官网（http://opencv.org）下载OpenCV相应版本的source版本2.4.11版本，然后解压到本地
  (5.3)c. 编译安装：cd ~/opencv
		mkdir build
		cd build
		cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
		make
		sudo make install
(6)安装Eigen3，它是一个开源线性库，可进行矩阵运算：sudo apt-get install libeigen3-dev
(7)安装DBoW2和g2o。DBoW2是DBow库的改进版本，DBow库是一个开源的C++库，用于索引图像并将其转换为单词表示形式。g2o是一个开源的C ++框架，用于优化基于图的非线性误差函数。这两个库在ORB-SLAM2项目的第三方文件夹中，在此不单独编译，后续统一编译。
(8)安装ORB-SLAM2
  (8.1)a. 克隆仓库：git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
  (8.2)b. 编译ORB-SLAM2以及第三方库中的DBoW2和g2o，并解压ORB词典，将build.sh文件中的make -j改为make，再执行./build.sh命令。
		cd ORB_SLAM2
		chmod +x build.sh
		./build.sh

此时orbslam2环境已经安装好。

二：运行数据集

• 运行过程参考博客：https://blog.csdn.net/xyt723916/article/details/89374201

• tum数据集:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

• associate.py+evaluate工具（ate+ape）:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools

• 生成两个文件CameraTrajectory.txt和KeyFramejectory.txt在ORBSLAM2文件夹下。

• 计算rpe和ate：

  python ./PATH/evaluate.ate CameraTrajectory.txt ./PATH/groundtruth.txt