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RSS订阅原创 旋转位置编码（RoPE）--结合公式与示例
旋转位置编码（Rotary Position Embedding, RoPE）的核心思想是：通过绝对位置编码的方式，在注意力机制中实现相对位置依赖。它认为，两个token之间的注意力权重应该只依赖于它们之间的相对距离（），而不是它们的绝对位置（和）。RoPE通过在复数空间旋转查询（Query）和键（Key）向量来巧妙地实现这一点。RoPE的灵感来源于复数乘法的几何意义。考虑一个复数 c=a+bic = a + bic=a+bi，它可以用向量 (a,b)(a, b)(a,b) 表示。用极坐标表示则为 reiθ
2025-09-07 22:19:08
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原创 Qwen2.5-VL技术详解
原生动态分辨率处理（空间+时间）MRoPE 时间对齐机制Window Attention 降低计算开销高质量多模态数据构建与过滤强大的文档解析、目标定位、视频理解能力该模型不仅在多项基准测试中达到 SOTA，还具备强大的泛化能力和实际应用潜力，尤其在文档处理、视频分析和智能体交互方面表现突出。下面我们分步解析它为什么能更好地处理位置信息。特性传统1D RoPEQwen2.5-VL MRoPE (绝对时间对齐)文本处理良好处理良好处理良好图像空间关系无感知优秀的2D相对位置感知优秀。
2025-09-07 22:14:41
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原创 Qwen2.5-VL翻译
我们介绍了Qwen2.5 - VL是Qwen视觉-语言系列的最新旗舰模式，在基础能力和创新功能方面都取得了显著的进步。Qwen2 . 5 - VL通过增强的。
2025-09-07 15:59:19
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原创 配置 NVIDIA RTX 5090 + sm_120 + flashattention，已跑通一个大模型 ~~
本文介绍了在Ubuntu 22.04系统下为NVIDIA RTX 50系显卡搭建深度学习环境的完整流程。重点包括：1）安装适配50系显卡（sm_120架构）的CUDA 12.9驱动和Toolkit，需注意禁用系统自带驱动；2）配置环境变量解决nvcc命令识别问题；3）通过源码编译方式安装支持sm_120的PyTorch nightly版本（cu129），解决官方二进制包不兼容问题。整个过程涉及显卡驱动安装、CUDA环境配置、PyTorch适配等关键步骤，并提供了详细的验证方法和常见问题解决方案。文中特别强调
2025-08-17 17:47:03
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原创 Robotics Toolbox for MATLAB代码运行结果和书中内容对不上——J = tr2jac(T)
博主的教程给了3种方法安装Peter Corke 的工具箱：，并且强推 下载 MATLAB Toolbox 安装文件（.mltbx 类型，强烈推荐）的方法安装，但是这种版本是matlab的安装包版本，相比于github源码版本会有所缩减，甚至经常出现和书中内容对不上的情况。
2025-07-01 19:08:08
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原创 有人管管google chrmoe吗？账户都注销了为什么还能自动登录？--文末我找到解决方案啦~~
有人管管google chrmoe吗？账户都注销了为什么还能自动登录？信息都被偷光了。
2025-06-26 14:39:26
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原创 有人管管microsoft edge吗？账户都注销了为什么还能自动登录？--文末我找到解决方案啦~~
有人管管microsoft edge吗？账户都注销了为什么还能自动登录？信息都被偷光了。
2025-06-26 09:32:35
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原创 urdf文件和DH模型参数是一一对应的吗？？
URDF 是一种通用的坐标系描述格式，而 DH 是一种特定规则下的建模方式。也不是所有 DH 模型都能唯一还原成 URDF 表达。不是所有 URDF 都能直接转换成标准 DH 模型。❌ 不完全一一对应！
2025-05-25 22:01:10
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原创 检查 YAML 文件格式是否正确的命令 yamllint
比如，下面这个报错，报错内容是，第3行太长，89个字符，超过要求的80个字符了，所以需要换行。还有就是应该留出最后一行是空行，并且空行不能有空格。
2025-03-18 23:31:22
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原创 如何区分：Gymnasium、Gym 和 Isaac Gym？（更新中）
特性GymGymnasiumIsaac Gym开发者OpenAI社区维护NVIDIA状态停止更新持续更新持续更新性能基于 CPU基于 CPU基于 GPU，大规模并行仿真主要用途通用强化学习环境通用强化学习环境高性能机器人物理仿真兼容性兼容 Gym API类似 Gym API是否推荐不推荐（已弃用）推荐推荐（适合高性能仿真任务）
2025-01-13 19:22:36
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原创 解决：ubuntu22.04中IsaacGymEnv保存视频报错的问题
是一个基于的开源 Python 环境库，专为机器人训练提供高效的仿真环境。Isaac Gym 是由 NVIDIA 开发的一个高性能物理仿真引擎，专为机器人学和强化学习等应用设计。它利用 GPU 加速，支持大规模的并行仿真，使得多智能体强化学习和机器学习任务的训练速度大大提升。
2025-01-13 18:59:25
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原创 【学习笔记】各种强化学习环境
鹏程实验室： 中文报道：学术分享丨具身智能综述：鹏城实验室＆中大调研近400篇文献，英文原文：Aligning Cyber Space with Physical World: A Comprehensive Survey on Embodied AI文章对比了现有的几款强化学习平台的功能，包括是否支持：物理仿真器、图形渲染、机器人库、深度学习支持、大规模并行计算、强化学习、大规模并行仿真、多机器人系统、机器人仿真。官方课程学习相关网址：一些博主的教程：文字教程：【学习笔记】Gymnasium入门视频
2025-01-13 18:45:30
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原创 解决：ubuntu22.04 开机卡在 press ctrl+c to cancel all filesystem checks in progress 的问题
press ctrl+c to cancel all filesystem checks in progress可能是另一个问题，启动卡住是驱动问题的表现，但提示内容本身可能与文件系统检查有关。如果你安装的驱动版本较老，而内核版本较新，可能会导致启动问题。安装驱动后可能没有正确配置X服务器（/etc/X11/xorg.conf），导致系统无法正常启动。默认情况下，Ubuntu启用了nouveau（开源显卡驱动），这可能与NVIDIA驱动冲突。为你的显卡支持的版本（如nvidia-driver-550）。
2025-01-03 23:58:51
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原创 解决：excel鼠标滚动幅度太大如何调节？
在excel里为什么滚动一次跳过很多行呢？有没有哪位大佬知道怎么办？鼠标在word和浏览器里都是好好的。在excel里为什么不是滚动一次跳过一行呢？
2024-12-22 20:23:49
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原创 MoveIt2学习笔记（一）：MoveIt + Gazebo + RViz 的连接
MoveIt + Gazebo + RViz 联调：学习笔记
2024-12-21 20:37:49
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原创 SolidWorks怎么查看文件保存位置
首先吐槽一句，Solidworks的社区做的太垃圾了！！基本上找不到想要的东西，找到了也是文不对题！！想查看文件的保存位置，也不知道给我推荐了个啥？？
2024-12-18 12:50:38
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原创 ubuntu+ros新手笔记（五）：初探anaconda+cuda+pytorch
深度学习三件套（anaconda+cuda+pytorch）；系统ubuntu22.04；ros2 humble。
2024-12-16 20:35:15
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原创 ubuntu+ros新手笔记（四）：gazebo无法加载
以下为ChatGPT 的解决方案，对我来说是可行的！！我按照第2步操作就解决辣！！在ubuntu 22.04 和ros2 humble环境下，gazebo加载不了在 Ubuntu 22.04 和 ROS 2 Humble 环境下，Gazebo 无法加载的原因可能包括版本兼容性、依赖缺失或环境变量设置问题。
2024-12-15 23:16:45
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原创 解决：error: subprocess-exited-with-error 的问题
torch2.5.1pip install时报错如下错误解决方法：网上说是升setuptools的版本但我把setuptools从69.5.1升级到75.6.0以后还是报错。。正确解决方法：降setuptools的版本到58.0.0没问题了
2024-12-08 22:54:31
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原创 Installing CGAL with the Vcpkg Library Manager 安装+调试笔记
在 Windows 上使用 CGAL（使用 Visual C++）安装教程以下 MS Visual C++ 编译器支持 CGAL 5.6.1：14.0、15.9、16.0、17.0（Visual Studio 2015、2017、2019 和 2022）。CGAL 是一个具有必须首先安装的强制性依赖项的库：Boost 和 GNU 多精度算术 （GMP） 和 GNU 多精度浮点可靠 （MPFR） 库。
2024-12-05 16:51:58
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原创 解决：如何在opencv中得到与matlab立体标定一样的矫正图？（python版opencv）
采用一样的标定参数，matlab中和opencv中的立体矫正图像是一样的吗？不一样的话怎么让它们一样？哪位小伙伴知道为什么？欢迎讨论！！
2024-10-24 17:26:15
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原创 解决Adobe Acrobat Pro DC打开知网查重报告，乱码的问题
在Adobe Acrobat Pro DC打开知网查重报告，乱码了-_-|||明明在预览器里面是正常的啊！网上没有搜到解决办法。
2024-10-18 16:22:56
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原创 ppt文本框复制到word自动缩进的问题
ppt里的字是无缩进的：[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-n584g9fy-1721001696665)(https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b8e2b6ca272e45738e4a1cbeb5ebd8fa.png)]微软官方嘴硬说没问题我也是无语！
2024-07-15 08:02:01
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原创 gptoolbox matlab工具箱cmake 调试笔记
起因：在matlab中运行的时候报错：不支持将脚本 signed_distance 作为函数执行:出错 offset_bunny (第 22 行)
2024-07-06 21:27:07
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原创 解决 MEX 文件 ‘xxx.mexw64‘ 无效: 找不到指定的模块。的问题
在matlab R2021b中运行编译好后的gptoolbox工具箱中的函数。上面的4个依赖在我的电脑中都有，选择任意一个复制粘贴过来就好了。都建议下载Dependency Walker。查找mex所依赖的dll文件。再次运行，没有报错。
2024-07-06 21:25:00
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原创 latex 报错解决①aligned ②begin document
选择：文件→删除辅助文件→选择所有→删除。align换成aligned，不报错了。解决办法：关掉所有编译后，网上写的公式大多是这样的。
2024-07-04 16:02:54
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原创 UR5_color_pick_and_place 调试笔记
这个例子在我的系统上可以成功运行并抓取，代码看起来也比较干净。之前的弃坑了，总是卡在视觉那一步，就是这个例子。目前还没遇到坑，改天出一个成功运行的笔记~~
2024-05-12 17:31:48
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原创 Behavior Trees in Robotics and AI: youbot example 调试笔记
例子：Behavior Trees in Robotics and AI输入cmake …命令时报错如下：按这个操作，不报错了。然后运行结果如下：二、程序运行报错打开vrep时报错：解决办法： 再打开vrep之前运行roscore就可以了。vrep中小车开始移动，并尝试抓住方块，但是始终无法抓住，并且报错如下：把vrep版本换成4.1.0，又报错：说明不是版本的问题。解决方案：参考这篇博文vrep.CoppeliaSim 4.1与4.3在获取对象句柄的区别，把youbot的script里面
2024-05-10 16:42:54
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