奇异多主体系统的一致性问题求解过程

本文主要思路参考《广义系统》及导师论文

首先，大部分奇异多主体系统都可以转换为以下模型：
$$I_N\otimes \left[\begin{array}{cc}E& 0\\ 0& E\end{array}\right]\dot{\eta }(t)=H\eta (1)$$
其中$\eta =[x^T,v^T{]}^T$,而$x$是系统状态向量，$v$是协议向量。先令：
$$\bar{E}=I_N\otimes \left[\begin{array}{cc}E& 0\\ 0& E\end{array}\right](2)$$
则系统变为：
$$\bar{E}\dot{\eta }=H\eta (3)$$
由第二受限等价形式（《广义系统》P20页公式(2.1.10)），存在可逆矩阵$P_1,Q_1$,使得：
$$P_1\bar{E}{Q}_1=\left[\begin{array}{cc}{I}_r& 0\\ 0& 0\end{array}\right],P_{1}H{Q}_1=\left[\begin{array}{cc}{H}_{11}& H_{12}\\ H_{21}& H_{22}\end{array}\right](4)$$
又根据（《广义系统》P20页公式(2.1.19a-c)）可得
$$\begin{gathered} {\dot{\eta }}_1(t)=H_{11}{\eta }_1(t)+H_{12}{\eta }_2(t)(5) \\ 0=H_{21}{\eta }_1(t)+H_{22}{\eta }_2(t)(6) \end{gathered}$$
其中
$$\left[\begin{array}{c}{\eta }_1\\ {\eta }_2\end{array}\right]=Q_1^{-1}\eta (7)$$
整理(5-6)式，可得
$$\begin{gathered} {\dot{\eta }}_1(t)=(H_{11}-H_{12}{H}_{22}^{-1}{H}_{21}){\eta }_1(t)(8) \\ {\eta }_2=-H_{22}^{-1}{H}_{21}{\eta }_1 \end{gathered}$$
代入（7）式，可得
$$\eta =Q_1\left[\begin{array}{c}{\eta }_1\\ {\eta }_2\end{array}\right]=Q_1\left[\begin{array}{c}I\\ -H_{22}^{-1}{H}_{21}\end{array}\right]{\eta }_1(9)$$
而(8)式微分方程的解为
$${\eta }_1(t)=e^{(H_{11}-H_{12}{H}_{22}^{-1}{H}_{21})t}{\eta }_1(0)$$
因此，最终得到(8)式的解为
$$\eta (t)=Q_1\left[\begin{array}{c}1\\ -H_{22}^{-1}{H}_{21}\end{array}\right]e^{(H_{11}-H_{12}{H}_{22}^{-1}{H}_{21})t}{\eta }_1(0)$$
此外，由(9)式，可知：
$${\eta }_1(0)=[1,0]Q_1^{-1}\eta$$