低速啃书 计算机视觉：一种现代方法（中文版）第二版 第12章

配准：
寻找一个数据集到另一个数据集的转换关系
两组数据集：维数相同
转换关系：旋转平移缩放
判断标准：匹配质量打分

映射关系（2d-2d）
解决方式：搜索和发现姿态恒常性特性
姿态恒常性：刚性物体中不同特征集反映该物体的相同姿态

投影关系（3d-3d）
解决方式：同维度数据集配准的搜索算法
摄像机恒常性：图像中的所有特征都是同一个摄像机拍摄的

简化操作：小部分特征估计姿态，其余用来确认

最复杂的情况：处理能发生形变的物体

 

 

本章的笔记节选自dalao的汇报工作，感谢。

刚性变换： 只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚性变换。刚性变换是最一般的变换。

尺度变换：将每一点的横坐标放大(缩小)至sx倍，纵坐标放大(缩小)至sy倍。

仿射变换：是一种二维坐标到二维坐标之间的线性变换，保持二维图形的“平直性” 和“平行性”。

“平直性”：变换后直线还是直线、圆弧还是圆弧。

“平行性”：平行线还是平行线，直线上点的位置顺序不变。

仿射变换可以通过一系列的原子变换的复合来实现，包括：平移、缩放、翻转、旋转和剪切。

迭代最近点方法

（a）转换S中的点；

（b）逐一找到T中对应的最近点

（c）利用最小二乘法重新估计转换参数

通过关联搜索转换关系

使用RANSAC（搜寻正常点），重复的进行如下步骤：

（a）为目标和元随机选择帧支撑群

（b）计算源与目标单元的映射关系（如果有多个，则随机选择），然后计算转换关系

（c）使用该转换关系转换源集，并与目标进行比较打分