配准:
寻找一个数据集到另一个数据集的转换关系
两组数据集:维数相同
转换关系:旋转平移缩放
判断标准:匹配质量打分
映射关系(2d-2d)
解决方式:搜索和发现姿态恒常性特性
姿态恒常性:刚性物体中不同特征集反映该物体的相同姿态
投影关系(3d-3d)
解决方式:同维度数据集配准的搜索算法
摄像机恒常性:图像中的所有特征都是同一个摄像机拍摄的
简化操作:小部分特征估计姿态,其余用来确认
最复杂的情况:处理能发生形变的物体
本章的笔记节选自dalao的汇报工作,感谢。
刚性变换: 只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变,而形状不变,得到的变换称为刚性变换。刚性变换是最一般的变换。
尺度变换:将每一点的横坐标放大(缩小)至sx倍,纵坐标放大(缩小)至sy倍。
仿射变换:是一种二维坐标到二维坐标之间的线性变换,保持二维图形的“平直性” 和“平行性”。
“平直性”:变换后直线还是直线、圆弧还是圆弧。
“平行性”:平行线还是平行线,直线上点的位置顺序不变。
仿射变换可以通过一系列的原子变换的复合来实现,包括:平移、缩放、翻转、旋转和剪切。
迭代最近点方法
(a)转换S中的点;
(b)逐一找到T中对应的最近点
(c)利用最小二乘法重新估计转换参数
通过关联搜索转换关系
使用RANSAC(搜寻正常点),重复的进行如下步骤:
(a)为目标和元随机选择帧支撑群
(b)计算源与目标单元的映射关系(如果有多个,则随机选择),然后计算转换关系
(c)使用该转换关系转换源集,并与目标进行比较打分