μC/OS-III源码阅读笔记之任务调度

参考资料：

基于Keil MDK 平台在cortex-M3 内核MCU 评估板上测试的μC/OS-Ⅲ源码

《μC/OS-III 应用开发指南》 秉火

《嵌入式实时操作系统μCOS-II原理及应用》 任哲编著

《STM32中文参考手册》

《STM32F10x Cortex-M3 programming manual》

《ARM® Compiler v5.06 for μVision® armasm User Guide》

《cortex_m3权威指南》宋岩

__Vectors       DCD     __initial_sp               ; Top of Stack
                DCD     Reset_Handler              ; Reset Handler
                DCD     NMI_Handler                ; NMI Handler
                DCD     HardFault_Handler          ; Hard Fault Handler
                DCD     MemManage_Handler          ; MPU Fault Handler
                DCD     BusFault_Handler           ; Bus Fault Handler
                DCD     UsageFault_Handler         ; Usage Fault Handler
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     SVC_Handler                ; SVCall Handler
                DCD     DebugMon_Handler           ; Debug Monitor Handler
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     OS_CPU_PendSVHandler             ; PendSV Handler
                DCD     OS_CPU_SysTickHandler            ; SysTick Handler

启动文件中修改过的两个中断服务函数OS_CPU_SysTickHandler、OS_CPU_PendSVHandler就是任务切换的关键 ，围绕这个两个函数，可以理清两点：

1、什么时候切换；

2、怎样完成切换。

第1部分

void  OS_CPU_SysTickHandler (void)
{
    CPU_SR_ALLOC();


    CPU_CRITICAL_ENTER();
    OSIntNestingCtr++;                                      /* Tell uC/OS-III that we are starting an ISR             */
    CPU_CRITICAL_EXIT();

    OSTimeTick();                                           /* Call uC/OS-III's OSTimeTick()                          */

    OSIntExit();                                            /* Tell uC/OS-III that we are leaving the ISR             */
}

   (void)OSTaskSemPost((OS_TCB *)&OSTickTaskTCB,            
                       (OS_OPT  ) OS_OPT_POST_NONE,
                       (OS_ERR *)&err);

 

void  OS_TickTask (void  *p_arg)
{
    OS_ERR  err;
    CPU_TS  ts;


    p_arg = p_arg;                                          /* Prevent compiler warning                               */

    while (DE