Protues PID调节学习记录

最新推荐文章于 2023-02-03 16:08:24 发布

天海风涛

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本文详细探讨了在51单片机控制电机中，通过调整PID调节中的比例(P)、积分(I)和微分(D)系数，对电机速度稳定性及响应曲线的影响。Kp影响较大，Ki在0.5~0.7范围内有助于稳定，而Kd影响相对较小。实验证明了PID参数选择的重要性及其对系统性能的实际影响。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PID调节

a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%-70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

前言

采用51单片机控制电机运转，本文主要是记录下PID调节过程中Kp、Ki、Kd参数对于波形的影响。本文仅仅是个人在学习过程中的记录，结果可能与实际不符，欢迎指正。
在这里插入图片描述

一、只有Kp调节，Ki=0，Kd=0.

确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

unsigned int speed=244; 
unsigned int set=100; //设定速度，  166*60%=99.6

void pid(unsigned int count) 
{ 
	ek=set-count; //偏差值	
	 Uk=Kp*(ek-ek1);	
	speed=speed+Uk;   //244是中间值  1是-166rpm/min   499是+166rpm/min
}

Kp=0.1; 系统一直无法进入稳态
在这里插入图片描述
Kp=0.5;系统一直无法进入稳态

Kp=1; 稳态count为40

Kp=2; 稳态count为57

Kp=2.5; 稳态count约为57

Kp=3; 稳态count约为66
在这里插入图片描述
Kp=4; 稳态count约为72

小结：Kp=2时，系统能进入稳态，且震荡较小。可初步定为2.

二、Kp=2，Kd=0，进行Ki调节

比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

void pid(unsigned int count) 
{ 
	ek=set-count; //偏差值	
	Uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;
	speed=speed+Uk;   //244是中间值  1是-166rpm/min   499是+166rpm/min
}

Ki=Kp*T/Ti = 2/Ti ;

Ki = 0.01 ，Ti=200 ，count值为57
在这里插入图片描述
Ki = 0.05 ，Ti=40 ，count值为81

Ki = 0.1 ，Ti=20 ，count值为91
在这里插入图片描述

Ki = 0.2 ，Ti=10 ，count值为95
在这里插入图片描述
Ki = 0.4 ，Ti=5 ，count值为97

Ki = 0.5 ，Ti=4 ，count值为98

Ki = 0.6 ，Ti=3.33 ，count值为98~99

Ki = 0.7 ，Ti=2.85 ，count值为98~99

Ki = 0.8 ，Ti=2.5 ，count值为84，积分饱和
在这里插入图片描述
Ki = 0.9，积分饱和

代码加入抗饱和积分

void pid(unsigned int count) 
{ 
	ek=set-count; //偏差值	
	Uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;
	speed=speed+Uk;   //244是中间值  1是-166rpm/min   499是+166rpm/min
	
	if(speed>495)speed=495; //最大163r/s 抗积分饱和
	if(speed<244) speed=244; 
}

Ki = 0.8 ，Ti=2.5 ，count值为98~99
在这里插入图片描述
Ki = 1，Ti=0.5 ，count值为98~100

小结：Ki的数值大概在0.5~0.7，基本设定值set与count差不多

三、Kp=2，Ki=0.7，进行Kd调节

积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

Ki = 0.7 ，count值为98~99
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
函数加入Kd项。增量式PID

void pid(unsigned int count) 
{ 
	ek=set-count; //偏差值	
	Uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek+Kd*(ek-2*ek1+ek2);
	speed=speed+Uk;   //244是中间值  1是-166rpm/min   499是+166rpm/min
	
	if(speed>495)speed=495; //最大163r/s 抗积分饱和
	if(speed<244) speed=244; 
}