V4L2访问摄像头扩展单元命令

我们可以通过IOCTL访问扩展单元，调用方法如下：

ioctl(fd, UVCIOC_CTRL_QUERY, struct uvc_xu_control_query *)；

访问不同的扩展命令只需要修改uvc_xu_control_query 结构体里面内容即可。

uvc_xu_control_query 结构体如下：

struct uvc_xu_control_query {
    __u8 unit;//扩展单元ID
    __u8 selector;//扩展命令ID
    __u8 query;//特定请求，如UVC_GET_CUR
                /* defined in linux/usb/video.h A.8.  */
    __u16 size;//数据长度
    __u8 *data;//数据buf
};

假如我们访问失败，可能有一下几个原因：

1.扩展描述符中没有打开该命令，扩展单元协议可参照UVC 扩展单元描述符 - USB中文网。

2.该扩展命令不支持GET_INFO或者GET_LEN

3.该扩展命令支持GET_LEN，但是返回的长度和我们定义的长度不一致

在开发过程中还遇到通过libuvc能够调用成功，但是v4l2调用失败，这是因为libuvc并不是严格按照UVC协议。

写了段示例代码如下：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>   
#include <sys/stat.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <linux/uvcvideo.h>
#include <linux/usb/video.h>
#include <errno.h>

#define UVC_EU1_ID 0x06
#define EU1_TEST_CMD 0x3b
#define EU1_TEST_CMD_LEN 0x01

int main(int argc,char **argv){
    int fd = open("/dev/video0",O_RDWR);
    if(fd <= 0)
    {
        printf("open failed!\n");
        return -1;
    }
    unsigned char buf[EU1_TEST_CMD_LEN];
    struct uvc_xu_control_query xu_ctrl_query =
    {
        .unit     = UVC_EU1_ID,
        .selector = EU1_TEST_CMD,
        .query    = UVC_GET_CUR,
        .size     = EU1_TEST_CMD_LEN,
        .data     = buf,
    };    
    int ret = ioctl(fd, UVCIOC_CTRL_QUERY, &xu_ctrl_query);
    if(ret < 0)
    {
        printf("query fail!\n");
        printf("%s\n",strerror(errno));
    }else{    
        printf("query success!\n");
        int i;
        printf("data:");
        for(i = 0;i < EU1_TEST_CMD_LEN;i++)
        {
            printf("%#x ",buf[i]);
        }
        printf("\n");
    }
    close(fd);
    return 0;
}