甜航一直在的博客

原创 搭建seafile

本文提供了一个使用Docker Compose部署Seafile云存储服务的配置方案。配置文件包含三个主要服务：MySQL数据库（mariadb:10.11）、Memcached缓存服务（memcached:1.6.18）和Seafile主体服务（seafileltd/seafile-mc:11.0-latest）。配置中设置了数据库持久化存储、管理员账号、网络连接等关键参数，并暴露9680端口供外部访问。该方案采用桥接网络模式，确保各容器间通信，适合快速搭建私有云存储服务。

原创 Protocol Buffer 从入门到大神系列-Protocol Buffer简介

Protocol Buffers（Protobuf）是一种高效的二进制数据序列化格式，相比JSON和XML具有显著性能优势。本文全面介绍了Protobuf的核心特性，包括其二进制编码方式、.proto文件定义语法、跨语言支持能力以及工作流程。通过数据对比展示了Protobuf在数据大小（约为JSON的1/10）和解析速度（比JSON快5-10倍）上的优势。文章详细解析了Protobuf的T-L-V存储方式和高效编码技术，分析了其适用于微服务通信、分布式系统等高性能场景的特点，同时也指出了二进制格式可读性差、

原创 ros入门教程--10.ROS2的参数

ROS2参数系统解析与C++实践 摘要：本文深入剖析ROS2参数系统的去中心化架构，详细讲解C++实现中的参数声明、获取与动态更新机制。关键内容包括：1）基于DDS的分布式参数通信架构；2）参数声明与获取的代码示例；3）动态回调的参数更新验证；4）命令行工具与YAML配置管理；5）跨节点参数访问方法。通过实例演示了如何利用ROS2参数系统实现灵活配置，提升机器人系统的可维护性，特别适合需要动态调参的复杂机器人应用场景。

原创 ROS2-galactic的DDS不支持recovery特性-解决网络切换问题

原创 客制化ROS2日志方式-从UTC时间到其他时间的格式转换

本文介绍了修改ROS2日志时间格式的方法。针对默认UTC时间不便于日志回溯的问题，通过修改rcutils源码实现两种解决方案：1)将时间格式改为"HH:MM:SS.ms"；2)改为本地时间格式"YYYY-MM-DD HH:MM:SS.ms"。修改步骤包括下载源码、添加自定义时间格式化函数、重新编译并加载库文件。两种方法都成功实现了更友好的时间显示格式，用户可根据实际需求进一步调整时间格式。该方案解决了ROS2日志时间格式不直观的问题，便于系统维护和故障排查。

原创 开源语音合成神器eSpeak：让你的电脑开口说话

eSpeak是一款轻量级开源文本转语音(TTS)引擎，支持100多种语言，体积仅2MB即可跨平台运行。文章详细介绍了eSpeak的安装方法（Windows/Linux/Mac）、基础命令行操作、Python集成方案以及高级优化技巧，包括SSML标记语言和MBROLA语音包的使用。同时提供了智能家居、教育工具等实战案例和常见问题解决方案。尽管音质不如AI模型，但其离线可用、资源占用低的特性使其成为开发者和技术爱好者的理想选择，特别适合嵌入式设备和离线场景的应用开发。

原创 排查大法coredump:如何配置coredump生成

本文介绍了在Linux系统中配置core dump的详细方法，包括临时和永久设置两种方式。主要内容：1）通过ulimit命令临时设置core文件大小限制；2）修改/proc/sys/kernel/core_pattern指定core文件路径和命名规则；3）编辑/etc/security/limits.conf和/etc/sysctl.conf实现永久配置；4）高级选项如core dump过滤和systemd-coredump服务管理。最后提供了测试验证方法和注意事项，包括磁盘空间管理、安全风险和容器环境的特

原创 Linux文本转语音神器：spd-say让你的终端开口说话

《Linux命令行语音助手spd-say使用指南》介绍了文本转语音工具spd-say的安装与使用方法。该工具作为speech-dispatcher的客户端，支持通过简单命令实现终端语音交互。文章详细讲解了安装步骤、基础参数配置、中文语音支持，并展示了5个实用场景：系统监控提醒、编程学习、会议提醒、多语言对比和智能家居控制。针对常见问题提供了解决方案，如语音中断、杂音和中文发音问题。spd-say以轻量级特性实现了高效的语音功能，适用于开发者、学习者和视障用户，展现了Linux命令行的多样化应用可能。

原创 zmq实战-2.基本通信模式

ZeroMQ通信模式概述：ZeroMQ提供多种通信模型满足不同需求。请求-响应(REQ-REP)适合同步RPC调用，发布-订阅(PUB-SUB)适用于单向广播，推拉(PUSH-PULL)实现任务管道，Router/Dealer支持复杂路由。其他模式包括点对点(PAIR)、调查(Survey)、总线(Bus)和转发器(Forwarder)。选择模型需考虑通信模式(同步/异步)、扩展性(节点数量)、性能要求(延迟/吞吐)等关键因素，建议通过原型测试评估特定场景下的实际表现。不同模型在消息传递方式、负载均衡能力和

原创 zmq入门-1.安装

本文介绍了高性能异步消息库ZeroMQ的安装与验证方法。在不同操作系统下：Linux通过源码编译安装，Windows使用Visual Studio编译，macOS通过Homebrew安装。安装完成后，通过Python编写的发布-订阅示例代码验证安装成功，并提供了常见问题解决方法。文章还包含详细的安装命令和代码片段，帮助用户快速掌握ZeroMQ的基本使用。

原创 zmq入门-0.概述

ZeroMQ是一款高性能异步消息传递库，专为分布式和并发应用设计。它提供多种通信模式（请求-应答、发布-订阅、推-拉），采用无锁队列和批量处理等优化技术实现低延迟高吞吐传输。相比传统消息队列，ZeroMQ无需独立服务器，直接嵌入应用，支持跨平台（Linux/Windows/macOS）和多语言（C++/Python/Java等），在金融高频交易、微服务通信、物联网等领域有广泛应用。其轻量级架构和灵活的消息模式使其成为构建高效分布式系统的理想选择。

原创 Linux内核之同步管理--3.自旋锁

自旋锁是一种高效的同步机制，通过忙等待避免线程切换开销，适用于锁持有时间极短的场景。本文介绍了自旋锁的基本概念、工作原理及与其他锁机制的区别，分析了其优缺点。重点阐述了自旋锁的实现原理，包括原子操作与内存顺序，并提供了C++代码示例。此外，还探讨了自旋锁在Linux内核中的应用场景及使用注意事项，如避免死锁和禁止睡眠等。最后提出了自适应自旋锁等优化策略，以提高性能。深入理解自旋锁有助于开发者在并发编程中选择合适的同步机制，优化系统性能。

原创 Linux内核之同步管理--2.内存屏障

Linux内核中的内存屏障机制是确保多核处理器环境下数据一致性与执行顺序性的关键同步原语。内存屏障分为读屏障、写屏障和全屏障三种类型，分别用于阻止指令重排序、强制缓存同步及保证内存操作的可见性。这些屏障通过硬件指令（如x86的lfence/sfence/mfence）和编译器优化控制实现，广泛应用于生产者-消费者模型、设备驱动及自旋锁等同步场景。内存屏障能有效解决多线程编程中因乱序执行导致的数据竞争问题，是构建可靠并发系统的重要基础。

原创 Linux内核之同步管理--1.原子操作

Linux内核中的原子操作是确保多处理器环境下数据一致性的重要同步机制。原子操作具有不可分割性，在执行过程中不会被中断，且高度依赖硬件架构支持。x86架构通过LOCK指令实现总线锁定，而ARM架构采用LDREX/STREX独占访问指令。Linux提供atomic_t类型和原子操作API（如atomic_inc、atomic_dec等），广泛应用于资源引用计数、并发控制和状态标志等场景。这些机制有效避免了数据竞争，是构建高效同步原语（如自旋锁）的基础，为内核资源管理提供了安全保证。

原创 Linux内核之同步管理--0.概述

Linux内核的同步机制是确保系统高效稳定运行的关键。通过同步与互斥机制，可以有效地避免多个进程并发访问同一临界资源，从而保证系统的数据一致性和正确性。而对于并发与竞态问题，我们需要充分认识其产生的原因和影响，并采取相应的措施加以解决。在实际开发中，需要根据具体的应用场景和性能需求，选择合适的同步机制和解决方法，以确保系统的稳定性和可靠性。

原创 Linux内存管理之内存描述--0.概述

原创 软件设计思想--软件架构基础

描述系统的结构和行为展示系统如何由组件组成记录组件之间的关系指导设计和实现决策。

原创 c++入门教程--知识总结

本文分享了C++学习过程中的思维导图笔记，涵盖C++主要知识点。作者认为C++作为面向对象语言相比C语法更复杂，特别是继承、多态和C++11新增特性。文章列出了13个模块的思维导图：基础语法、类与对象、内存管理、模板、IO流、继承、多态、C++11特性、异常处理、智能指针、特殊类设计、类型转换和STL库。这些导图系统梳理了C++核心概念，适合学习者参考。内容全面，结构清晰，可作为C++学习的导航框架。

原创 c++入门教程--C++流行的开源框架和库超全总结

C++标准库，包括了STL容器，算法和函数等。C++通用框架和库Apache C++ Standard Library：是一系列算法，容器，迭代器和其他基本组件的集合。(http://stdcxx.apache.org/)ASL：Adobe源代码库提供了同行的评审和可移植的C++源代码库。(http://stlab.adobe.com/)Boost：大量通用C++库的集合。(https://github.com/boostorg)BDE：来自于彭博资讯实验室的开发环境。(https://github

原创 ros入门教程--13.ROS2的启动

本文介绍了ROS2启动系统的核心用法，重点讲解Python格式launch文件的编写方法。文章对比了Python、XML和YAML三种格式的适用场景，详细解析了Python launch文件的基本结构和使用技巧。针对C++节点开发，展示了如何通过launch文件配置参数，并介绍了YAML参数文件管理、命名空间等高级特性。结合2025年最新ROS2版本，推荐使用Humble或Kilted版本进行开发，帮助开发者高效管理多节点系统。

原创 ros入门教程--12.ROS2的DDS

ROS2采用DDS作为底层通信架构，实现了分布式节点通信，摆脱了ROS1的中心节点依赖。DDS通过数据中心发布-订阅模型和灵活QoS策略（如可靠性、历史记录等），为机器人系统提供高效数据传输控制。文章展示了ROS2节点通信的C++实现示例，并分析了DDS的分布式架构、实时性能等优势，以及DDS Security 1.2等最新规范进展。DDS与ROS2的结合为各类机器人应用提供了强大通信基础，开发者需深入理解DDS原理以构建更可靠的机器人系统。

原创 ros入门教程--9.ROS2的动作

ROS2动作(Action)机制是处理长时间运行任务的理想解决方案。本文通过对比ROS2三种通信机制(话题、服务和动作)，展示了动作在需要实时反馈和取消支持的场景中的优势。文章详细解析了动作的客户端-服务器模型及其消息结构(目标、结果、反馈)，并提供了一个完整的C++实现示例：斐波那契数列生成动作。 示例包含动作接口定义、编译配置以及动作服务器的实现细节，包括目标处理、取消机制和周期性反馈发送。该实现可处理无效目标请求、支持任务取消，并通过多线程确保实时性，完整展示了ROS2动作在实际应用中的使用方法与优势

原创 ros入门教程--7.ROS2的服务

摘要： ROS2服务作为其核心通信机制之一，采用同步请求-响应模式，适用于离散任务处理（如机械臂控制、传感器校准）。文章详解了ROS2服务的客户端-服务器模型、.srv接口定义及关键特性（同步阻塞、单服务器原则），并通过C++实现加减法服务案例演示开发流程。此外，结合工业机械臂（xArm）、无人机（PX4）和矿山AGV等实际场景，说明服务在机器人系统中的典型应用，如位置控制、起飞指令等。最新ROS2版本（如Jazzy Jalisco）增强了对服务数据的录制/回放支持，提升了调试效率。

原创 ros入门教程--6.ROS2的话题

ROS2 Topic助力机器人系统高效通信 作为ROS2的核心通信机制，Topic实现了去中心化的异步数据传输，特别适合高频传感器数据（如激光雷达、摄像头）和实时控制指令的传输。与ROS1相比，ROS2基于DDS中间件重构，支持可配置的QoS策略（如可靠性、持久性）和跨平台兼容性，显著提升了通信性能与稳定性。开发时需合理选择QoS策略，并通过工具链（如ros2 topic命令）进行调试优化。典型应用包括传感器数据流、多机协作等场景，是构建工业级机器人系统的关键技术基础。

原创 ros入门教程--5.ROS2的节点

ROS2节点是系统的最小处理单元，具有模块化、独立性和通信能力的特点。它们通过话题、服务、动作和参数等机制实现高效数据交互，适用于自动驾驶、工业自动化、服务机器人等场景。节点支持生命周期管理，确保系统稳定性和灵活性。随着机器人技术的发展，ROS2节点将在更多领域推动智能系统的进步。

原创 ros入门教程--4.ROS2功能包

ROS2功能包作为新一代机器人操作系统的核心组件，采用模块化设计提升开发效率和可维护性。文章系统介绍了功能包的概念、作用与结构，对比了C++和Python两种语言的功能包目录差异。详细讲解了从创建工作空间到创建编译功能包的全流程，并列举了常用管理指令。最后展示了功能包在硬件驱动、运动控制、导航建图等典型机器人应用场景中的实践案例。通过模块化封装和社区共享机制，ROS2功能包有效促进了机器人技术的协作开发和快速迭代。

原创 ros入门教程--3.ROS2工作空间

在ROS机器人开发中，当我们针对机器人的某些功能进行开发时，会编写各种代码、参数、脚本等文件，这些文件需要放置在一个特定的文件夹中进行管理，这个文件夹在ROS系统中就被称为工作空间。简单来说，工作空间就是一个存放项目开发相关文件的文件夹，是开发过程中存放所有资料的大本营。ROS2工作空间的结构设计合理，各个部分分工明确，为开发者提供了一个高效、便捷的开发环境。通过合理使用工作空间，可以更好地组织和管理代码，提高开发效率，降低维护成本。

原创 ros入门教程--2.ROS2常用的简单操作

通过本文的介绍，我们详细了解了ROS2的常用命令，包括工作空间与功能包管理、编译与构建、节点管理、话题管理、服务与动作、参数管理以及录制与回放等方面。这些命令是ROS2开发中不可或缺的工具，掌握它们能够帮助开发者更高效地进行机器人应用的开发、调试和部署。在实际应用中，开发者可以根据具体需求灵活运用这些命令，不断提升开发效率和质量。

原创 ros入门教程--1.ROS2安装方法

ROS2作为新一代的机器人操作系统，具有许多优势，在自动驾驶、工业自动化、服务机器人等领域有广泛的应用前景。通过本文介绍的安装方法，你可以在不同的操作系统下成功安装ROS2，并进行相应的配置和验证。在安装过程中，可能会遇到一些问题，但通过本文提供的解决方法，应该能够顺利解决。希望本文能够帮助你快速上手ROS2，开启机器人开发的新旅程。

原创 ros入门教程--0.ROS的发展历程：从起源到未来

当时，他们在研究机器人在人类环境中进行操作任务时，发现许多同事都受到机器人技术多样性的阻碍，优秀的软件开发人员可能没有所需的硬件知识，有人开发最先进的路径规划可能不知道如何进行所需的计算机视觉。未来，随着机器人技术的不断发展和应用需求的增加，ROS将在智能化、实时化、分布式化、多样化、可靠性和安全性等方面不断发展，为机器人技术的发展提供更强大的支持。ROS 2在ROS 1的基础上进行了一系列的改进，包括实时性、分布式系统、多语言支持等，使得ROS 2在更多的场景下可以发挥作用。

原创 C语言入门教程100讲--0.C语言的历史长河

C语言作为计算机编程领域的经典语言，历经半个多世纪的发展，依然保持着强大的生命力和广泛的应用。它的起源源于对底层系统开发的迫切需求，其发展历程见证了计算机技术的飞速进步。C语言以其简洁高效的语法、丰富的数据类型、强大的指针功能和广泛的可移植性，在操作系统、嵌入式系统、编译器开发、游戏开发等众多领域发挥着不可替代的作用。在未来，随着科技的不断发展，C语言将继续在系统级编程、高性能计算、嵌入式系统等领域保持主导地位。同时，C语言也将不断适应新的技术和需求，通过标准的更新和开发工具的完善，注入新的活力。

原创 colcon-初识

我们先来回答一个问题，ros2为什么用colcon？ROS（Robot Operating System）使用colcon作为构建工具，主要是因为它提供了比 ROS 传统的catkin工具更多的功能和优势。具体来说，colcon在 ROS 2 中逐渐取代了catkin，并成为构建和管理多个包的标准工具，以下是它的一些关键优势：colcon支持并行构建，可以在多个 CPU 核心上同时构建多个包，从而加快构建速度。colcon。

原创 程序员面试之操作系统

进程是资源（CPU、内存等）分配的基本单位，线程是CPU调度和分配的基本单位（程序执行的最小单位）。同一时间，如果CPU是单核，只有一个进程在执行，所谓的并发执行，也是顺序执行，只不过由于切换速度太快，你以为这些进程在同步执行而已。多核CPU可以同一时间点有多个进程在执行。你可以有很多角度，有进程上下文，有中断上下文。进程上下文。

原创 程序员面试之c语言二

宏定义是预处理指令，文本替换，在编译前进行处理。没有类型检查，直接替换文本，可能导致意料之外的错误。风险缺乏类型安全：宏没有类型检查，可能导致运行时错误。调试困难：宏在预处理阶段展开，调试信息可能不清晰。副作用：宏替换时可能出现副作用，如表达式被多次计算。函数定义是编译时处理的代码块，有类型检查和更好的调试支持。性能要求：在性能敏感的代码中，宏定义避免了函数调用的开销（但现代编译器通常会对内联函数做优化）。常量表达式：对于编译时常量（如），宏定义更为合适。条件编译。

原创 程序员面试之c语言一

回调函数是指一个函数作为参数传递给另一个函数，并在适当的时候由另一个函数调用。排序算法：在实现排序算法时，可以传递一个比较函数作为回调函数，以确定元素的顺序。return 0;

原创 yocto实战之-systemd服务创建

在 Yocto 工程中创建服务主要是通过创建一个 systemd 服务文件，并将其集成到 Yocto 项目中。在你的配方目录下创建一个 files 目录，并将 my_service.service 和 my_script.sh 文件放入该目录。完成后，服务会自动被启用，并在系统启动时运行。将服务文件和脚本文件添加到 files 目录。添加配方到你的 Yocto 镜像中。

原创 01-linux驱动之简单内核模块

Linux 可加载内核模块（Loadable Kernel Modules，简称 LKMs 或 LKM）是 Linux 内核的一个重要特性，它允许用户动态地添加或删除内核功能而不需要重新启动整个系统。这种灵活性使得内核可以根据需要加载不同的功能模块，从而节省内存资源并提高系统的安全性。

原创 linux基础之运行级别

Linux系统的运行级别（Runlevel）是指系统在不同操作模式下的状态。传统的Linux系统使用了一种基于Inittab和init进程的运行级别系统来管理系统的启动和切换模式。随着Systemd的广泛采用，这种概念有所变化，但运行级别的概念依然存在，只是表现形式有所不同。

原创 linux基础之目录结构

Linux是一个基于Unix的开源操作系统，其文件系统具有层次化的目录结构，这种结构以根目录/作为起点，向下展开成一个倒置的树状结构。每个文件或目录在这个结构中都有自己独特的路径名称，便于定位和访问。Linux的目录设计遵循一定的惯例和标准，旨在使文件组织合理化并方便管理和维护。位置功能/binbin 是 binary 的缩写。这个目录沿袭了 UNIX 系统的结构，存放着使用者最经常使用的命令。例如 cp、ls、cat等。/boot这里存放的是启动 Linux 时使用的一些核心文件/dev。

原创 设计模式专题之C语言-观察者模式

观察者模式（Observer Pattern）是一种行为型设计模式，它定义了对象之间的一对多依赖关系，当一个对象的状态发生改变时，所有依赖于它的对象都会得到通知并被自动更新。这种模式在很多场景下都非常有用，比如在GUI应用中，用户界面组件通常需要响应数据模型中的变化。