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这篇博客介绍了ROS的基础知识，重点讲解了ROS的话题机制、话题发布与接收的实现过程，包括自定义话题的创建和使用。通过示例代码展示了如何创建消息类型、编辑CMakeLists.txt和package.xml文件，并提供了作业，要求读者自定义话题并考虑路径规划中的速度规划问题。
前言
本次课程介绍ROS基础，今年的预备队培训也以ROS为主，最后在比赛中结合控制算法完成任务。
ROS是什么
ROS又叫机器人操作系统，ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。
ROS的三种机制 —— 话题
话题是ROS中最最常用的机制，话题也是ROS设计的高明之处，之前说了ROS是发布订阅的通信框架，这种框架搭建用的就是话题机制。
话题机制就是发布者和接收者的话题的名字相同就可以考虑连接，能否连接成功还需要参照发布者和接收者话题的类型是否一致，如果发布者和接收者都是同一个话题名字并且数据类型相同，那么就建立连接。否则不建立连接。
话题发布与接收
实现过程
1、创建catkin工作区（这部分不清楚可以在wiki上看详细介绍）：
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