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原创 金属材料的三种硬度

金属材料的三种硬度金属材料抵抗硬的物体压陷表面的能力,称为硬度。根据试验方法和适用范围不同,硬度又可分为布氏硬度、洛氏硬度、维氏硬度、肖氏硬度、显微硬度和高温硬度等。对于管材一般常用的有布氏、洛氏、维氏硬度三种。A、布氏硬度(HB)  用一定直径的钢球或硬质合金球,以规定的试验力(F)压入式样表面,经规定保持时间后卸除试验力,测量试样表面的压痕直径(L)。布氏硬度值是以试验力除以压痕球形表面积所得的商。以HBS(钢球)表示,单位为N/mm2(MPa)。  其计算公式为:  式中:F–压入金属试样

2020-12-03 11:16:27 2033

原创 齿轮系统动力学方程推导

动力学方程推导%% Function 动力学方程推导 练习clc;clear;%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%参数定义及赋值%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%syms Mp Mq Ip Iq rp rq syms thita_p thita_q dthita_p dthita_q deta ddeta de e t Tp Tq km cm%...

2019-05-07 12:24:39 3582 3

原创 Robotics Toolbox(5)

Graphics Animate - record a graphical animation sequence plot2 - plot trajectory plotp - plot points plo...

2019-04-26 15:58:57 535

原创 Robotics Toolbox(4)

*** Mobile robot*** Map - point feature map object RandomPath - driver for Vehicle object RangeBearingSensor - "laser scann...

2019-04-26 15:54:05 279

原创 Robotics Toolbox(3)

*** Dynamics*** accel - forward dynamics cinertia - Cartesian manipulator inertia matrix coriolis - centripetal/c...

2019-04-26 15:52:11 754

原创 Robotics Toolbox(2)

*** Kinematic*** DHFactor - transform sequence to DH description jsingu - find dependent joints fellipse - plot f...

2019-04-26 15:51:04 333

原创 Robotics Toolbox(1)

The main work ability*** Homogeneous points and lines*** e2h - Euclidean coordinates to homogeneous h2e - homogeneous coordinates to ...

2019-04-26 15:38:51 696

原创 Robotics Toolbox(0)

The main work ability3D transforms angvec2r - angle/vector to SO3 angvec2tr - angle/vector to SE3 eul2r - Euler a...

2019-04-26 15:32:58 363

转载 Basic foundation of robot simulation (Based on MATLAB)

一:基本变换平移:  T=transl(0.5,0,0)%分别沿着xyz轴的平移T=transl(0.5,0,0) %x方向平移0.5个单位长度T =1.0000 0 0 0.5000 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 ...

2019-04-26 15:02:34 270

原创 Robot workspace(机器人工作空间求解)

Robot workspace图片% Main programclear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetML1=Link([0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 ],'modified'); ML2=Link([0 ...

2019-04-26 11:00:33 5776 15

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