Robot workspace（机器人工作空间求解）

最新推荐文章于 2024-08-23 14:36:28 发布

qq_37761964

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分类专栏： MATLAB Pro robot 文章标签： robot workspace

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37761964/article/details/89534751

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本文深入探讨了机器人工作空间的概念，通过实例分析展示了如何求解机器人的工作区域，为机器人路径规划和任务分配提供理论基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Robot workspace

图片
在这里插入图片描述

% Main program
clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d           a        alpha     offset
ML1=Link([0.0     0.0         0.0         0.0        0.0   ],'modified'); 
ML2=Link([0       0           0.180      -pi/6       0     ],'modified');
ML3=Link([0       0           0.600       0          0     ],'modified');
ML4=Link([0       0.630       0.130      -pi/4       0     ],'modified');
ML5=Link([0       0           0           pi/2       0     ],'modified');
ML6=Link([0       0           0          -pi/2       0     ],'modified');
modrobot=SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','modified');
modrobot.plot([0,0,0,0,0,0]);
hold on;
N=500000;                                              %随机次数

theta1=-165/180*pi+(165/180*pi)*rand(N,1); %关节1限制
theta2=-90/180*pi+(155/180*pi)*rand(N,1);  %关节2限制
theta3=-200/180*pi+(70/180*pi)*rand(N,1);  %关节3限制
theta4=-170/180*pi+(170/180*pi)*rand(N,1); %关节4限制
theta5=-135/180*pi+(135/180*pi)*rand(N,1); %关节5限制
theta6=-360/180*pi+(360/180*pi)*rand(N,1); %关节6限制

for n=1:1:N
modmyt06=mystafkine(theta1