2021.2第四周工作总结

经历了近一个月的安装和接线调试，俺们手上的这个铁玩意总算快进入到整机调试阶段了，这周控制器厂家的工程师来指导我们调试，在此记录一下本周的工作进展和调试心得：

1.成功连接驱动器并调试

在这周之前，经过十几天倒腾，已经基本把各个模块都独立调试完了，剩下一个电机驱动器始终拿不下来，究其原因，就是我确实没用过CANOPEN协议的设备，CAN总线在学校的时候玩单片机倒是有接触过，但是仅仅是收发数据，并没有上升到应用层协议的数据传输，经过厂家工程师指导和自学，现在好歹是懂了一点，其实CANOPEN的使用就两种方法：

• 导入厂家提供的EDS文件，直接读写设备数据词典的对应地址（刚开始一头雾水，现在用完才发现也太方便了）
• 发送由四位功能码+7位ID组成的报文来读写数据词典（许多控制器如BECKHOFF，并不提供导入EDS文件的操作，那就得对CIA301和CIA302的设备子协议足够熟悉，才能直接编写报文，现在还是一知半解，学习ING，等到弄清楚了后续再更新）

多亏了我们用的这台控制器能够直接通过EDS文件操作，还能让我们在云里雾里的时候还勉强能操作驱动器，简单来说，操作驱动器就两步：

• 向控制字（control word）里写入相应数值
• 向对应的数据词典地址里写入数据（如转速、角度等）

剩下的无非就是下发角度、速度与实际角度、速度等的换算关系了。

2.完成整车的标定流程

从本周二开始标定整车的各项数据，厂家工程师在我们旁边一顿操作，手速飞快，动作行云流水，奈何我们看的头晕目眩，没办法只能晚上留下来慢慢消化，折腾了三四天，对整个标定流程总算是大概有了点概念，在基于与驱动器和激光导航头成功建立通讯后，依次按以下步骤进行标定：

1. 分别测试测量前进、后退、左转、右转是否正确（可以用下发对应线速度、角速度的方法或直接使用控制器器编程软件的底盘测试工具）

2. 原地旋转偏移测试
   先将舵轮调整到90度位置，再让小车原地旋转360度，观察小车旋转后与初始点的偏移量，并调整舵轮90度的位置值（因为最初设定的舵轮90度可能并不那么准确

3. 车辆行驶直线度测试

4. 轮子里程精度测试
   在地面上记下当前小车实际位置和里程值d1，使小车前进2m左右，在地面上记下小车当前位置，记下当前小车里程值d2，测量两次位置前进距离dr，误差值=（绝对值（d2-d1）-dr）/dr，（说白了就是如果实际中行走了1m，而编码器的里程反馈为10m，那就需要将编码器的值乘/除一个系数，使编码器反馈的里程值与实际相符），误差值需小于0.02。

在以上参数标定完成之后，就可以进行激光地图制作，并设立如图所示的导航点和路径进行接下来的标定

• L3路径点的方向为X轴正方向
• 所有路径点y坐标值相等，角度值0度（其实就是三点需在同一直线上）
  

5. 停车距离
   各路径行驶方向为1->2正走，2->1倒走，2->3正走，3->2倒走。

• 自动导航到1号点。
• 自动导航到2号点，在地面上记下当前小车的位置A。
• 自动导航到3号点。
• 再自动导航回到2号点，在地面上记下当前小车的位置
• 测量两次位置x方向的偏差，调整小车停车距离

若X轴上的A＞B，则停车距离=原值+（XA-XB）/2;
若X轴上的A＜B，则停车距离=原值-（XB-XA）/2

6. 激光安装theta角度
   路径及导航方式同5

• 测量两次位置y方向的偏差。调整激光偏转角，要求偏差在10mm以内。

若Y轴上的A＞B，则theta=原值-m
若Y轴上的A＜B，则theta=原值+m
（m为弧度值，最小步进值0.001）

以上就完成了小车纯直线行驶时的精度标定，接下来进行带旋转行驶后的精度标定

7. 激光安装X坐标
   各路径行驶方向为1->2正走，2->1正走，2->3正走，3->2正走。（其实就是到1点和3点后掉头，接着继续向前行驶）
   导航方式同5。
   若X轴上的A＞B，则X=原值-（XA-XB）/2
   若X轴上的A＜B，则X=原值+（XB-XA）/2
8. 激光安装Y坐标
   各路径行驶方向同7，导航方式同5.
   若Y轴上的A＞B，则Y=原值-（YA-YB）/2
   若Y轴上的A＜B，则Y=原值+（YB-YA）/2

目前还剩下一个待解决的问题，就是转弯时的避障问题，需要下周再折腾了。

困死我了，睡觉