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用KD-Tree找到离他最近的n个点，判断这n个点到。4、当Q再也不能有新点加入了，则完成搜索了。将距离小于阈值r的点。找到一点，重复步骤1，找到。

RANSAC(RAndom SAmple Consensus,随机采样一致)算法是从一组含有“外点”(outliers)的数据中正确估计数学模型参数的迭代算法。“外点”一般指的的数据中的噪声，比如说匹配中的误匹配和估计曲线中的离群点。所以，RANSAC也是一种“外点”检测算法。RANSAC算法是一种不确定算法，它只能在一种概率下产生结果，并且这个概率会随着迭代次数的增加而加大。内群”(inlier, 即正常数据)数据可以通过几组模型的参数来叙述其分布，而“离群。

1、包含数据集modelnet10、modelnet40：airplane、car、door、desk、guitar等。2、ShpaeNet是中一个比较常见的数据集，它能够完成部件分割任务，它总共包括十六个大的类别。包含数据集：ShapeNetCore：ShapeNet数据集的一个子集，干净的3D模型，经过手动验证的分类和注释标签。它涵盖55个常见对象类别，约51300个独特的3D模型。ShapeNetSem：一个更小、注释更密集的子集，由12000个模型组成，分布在更广泛的270个类别中。

几何处理：是一种计算的方法研究世界中的物理对象，通过硬件扫描生成物理对象的三维模型然后做各种处理和分析。三维视觉：传统的3D视觉是指从图像中恢复底层的三维结构。

点云数据只是一种基本的、对物理目标三维结构的理解形式，一般无法直接使用。从点云重建网格模型的关键是从离散点构造出拓扑连接关系。确定表面一点法线的问题近似于估计表面的一个相切面法线的问题，因此转换过来以后就变成一个最小二乘法平面拟合估计问题。对一个平面来说，可以使用法线方式表示一个平面，则我们的目标就是求最小特征值对应的特征向量。对于点云来说，法线是很重要的一个属性。特征值对应的特征向量。