计算机视觉
文章平均质量分 65
Yisnow.
这个作者很懒,什么都没留下…
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左手坐标系、右手坐标系
在我们初高中接触的三维坐标系中,大都是右手坐标系。1、左手坐标系转右手坐标系需要一个转换矩阵Z,对于向量T左,将其从左手坐标系转换到右手坐标系: 对于旋转矩阵R左,将其转换到右手坐标系: 2、右手坐标系转换到左手坐标系:对于向量T右,将其从右手坐标系转换到左手坐标系: 对于旋转矩阵R右,将其转换到左手坐标系:...原创 2019-03-25 13:51:00 · 826 阅读 · 0 评论 -
立体角
原创 2019-03-30 13:49:00 · 174 阅读 · 0 评论 -
小白入门photoscan
1、安装我装的是photoscanPro 1.4.5版本。【注】:刚开始是在官网上下载的,要收费就点了试用,结果当我等了一天把将近200张图片处理完后,告诉我试用版不能保存文件。。。(绝望-_- -_-)所以要是像我一样没有经济来源的话,建议直接下载破解版哦,破解版很好搜,在网上很容易下^_^装完之后是这个样子的↓想使用中文版的小伙伴们可以选择“Tools->Prefer...原创 2019-03-24 10:37:00 · 1524 阅读 · 0 评论 -
【转】visualSFM生成的bundle.rd.out文件的格式
1、bundle.out文件包含了一些经过估算得到的场景和相机几何信息。文件的格式如下: //----------------------------------------------------开始------------------------------------------# Bundle file v0.3<num_cameras> <num_po...原创 2019-03-18 13:41:00 · 385 阅读 · 0 评论 -
三维空间中的旋转:旋转矩阵、欧拉角
三维空间中的旋转:旋转矩阵、欧拉角参考自:http://blog.miskcoo.com/2016/12/rotation-in-3d-space考虑这样一个问题:如何计算三维空间中一个点绕着某一条向量旋转一个特定角度之后的坐标?旋转矩阵、欧拉角和四元数都是用来解决这个问题的方法。接下来我们来讨论一下旋转矩阵和欧拉角这两个方法,并且我们选取右手坐标系作为我们的坐标系。旋转矩阵...原创 2019-03-17 19:11:00 · 748 阅读 · 0 评论 -
SFM学习记录(二)
分析生成文件在.nvm.cmvs/00/下有:(也可能是其他数字)models/option-0000.ply:是生成的密集点云模型txt:文件夹下(还没弄明白ν_v)visualize:保存的是自己输入的图像,名字变成了00000000.jpg/00000001.jpg等等,顺序应该变成了visualSFM处理的顺序.bundle.rd.out:是用于其他软件的如meshl...原创 2019-03-16 19:56:00 · 186 阅读 · 0 评论 -
SFM(structure from motion)学习记录(一)
visualSFM用法添加图片"File->Open Multi Images". 一次添加多幅图片"SfM->Load NView Match". 可以把之前保存的.nvm文件添加进来特征检测&全图像对匹配点击2或选择"SfM->Pairwise Matching->Compute Missing Match",执行完后可以回到第一步...原创 2019-03-16 19:26:00 · 314 阅读 · 0 评论 -
【转】【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算2 根据四个特征点估计相机姿态 及 实时位姿估计与三维重建相机姿态...
https://blog.csdn.net/kyjl888/article/details/71305149原创 2019-03-08 20:15:00 · 166 阅读 · 0 评论 -
Rodrigues(罗德里格斯)旋转公式推导
1、2、推导过程:我们的目的是求得vrot,所以应该求得v||和vrot在垂直于k方向的投影向量。其中,俯视图看:此外,另一种表示方法为:R可以看作旋转矩阵。...原创 2019-03-03 14:48:00 · 289 阅读 · 0 评论 -
投影矩阵推导
原文:https://www.cnblogs.com/davelink/p/5623760.html3D矩阵变换中,投影矩阵是最复杂的。位移和缩放变换一目了然,旋转变换只要基本的三角函数就能想象出来,投影矩阵则很难凭借直觉想象出来。总述:什么是投影计算机显示屏是二维平面,所以如果你想显示三维物体,需要找到把三维物体渲染成二维图像的方法。这正是投影要做的。最简单的做法:直接丢掉三维...原创 2019-02-23 15:33:00 · 524 阅读 · 0 评论 -
ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征提取与检测
ORB采取FAST算法检测特征点,采取BRIEF算法计算特征点描述子。1、检测特征点检测候选特征点周围一圈的像素值,若有足够多的像素值与候选特征点的差异都较大,则认为该候选特征点是特征点。对于上图点p,以半径3画圆,则其周围共16个像素值待检测。为了加快检测速度,一般采取FAST-N算法,即只检测候选特征点周围N个像素值。2、BRIEF算法计算特征描述子在候选特征点的周围以...原创 2019-02-22 16:29:00 · 344 阅读 · 0 评论 -
Harris角点检测
1、什么是Harris角点 在图像中,可以认为角点是物体轮廓线的连接点,是图像中重要的特征点。角点数目远小于像素点,通过检测角点可较准确地识别物体并减少计算量。角点检测在目标识别、目标跟踪、图像匹配等方面具有重要作用。如下图,红色圆圈标注的点可看做角点。2、如何检测Harris角点可将图像分为三个部分:平坦区域:在所有方向上灰度值几乎不发生改变边缘:沿着边缘方向不发生...原创 2019-02-22 14:54:00 · 99 阅读 · 0 评论 -
世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系
---恢复内容开始---1、针孔成像模型如下图,对于世界坐标系的一点P,我们需要求出其在像素坐标系的位置。(1)世界坐标系->相机坐标系令R,T表示世界坐标系转换到相机坐标系的旋转矩阵和平移矢量,则P在相机坐标系的坐标为(2)相机坐标系->图像坐标系由上图的相似三角形可以得到:(3)图像坐标系->像素坐标系如下图,(u,v)是P的像素坐标,其中d...原创 2019-02-20 12:36:00 · 470 阅读 · 1 评论 -
单应矩阵
1、设平面π上一点P,在相机1坐标为X1,π法向量在相机1坐标系下为N。相机1中心o到π的距离d=NTX1 即NTX1/d=1。2、设相机1与相机2的相对位姿为R,T,P在相机2的投影为X2,则X2=RX1+T=(R+TNT/d)X1=H’X1,其中H‘=R+TNT/d。将X1X2变换到像素坐标系为x1=KX1,x2=KX2【K是相机的内参数】所以x2=KH'K--1x1,所以...原创 2019-02-21 18:01:00 · 118 阅读 · 0 评论 -
相机标定求解相机内参数
1、相机标定可以求得相机内参数。张氏标定法:用于标定的棋盘格是特制的,其角点坐标已知。标定棋盘格是三维场景中的一个平面∏,棋盘格在成像平面为π(知道了∏与π的对应点坐标之后,可求解两个平面1对应的单应矩阵H)。注:根据相机成像模型,P为标定的棋盘坐标,p为其像素点坐标。则,通过对应的点坐标求解H后,可用于求K,R,T。2、设棋盘格所在平面为世界坐标系上XOY平面,则棋盘格上任一角点...原创 2019-02-20 14:56:00 · 685 阅读 · 0 评论 -
对极几何
1、在进行单目相机标定后,可以求得单个相机的内参数。对极几何是双目标定的基础,通过对极约束可求得基础矩阵,结合内参数求得本质矩阵,从而得到外参数。el ,er:极点Ol,Or:左右相机坐标原点ql,qr:Q在左右相机的投影点qlel,qrer:左右图像对应的极线基本矩阵的定义:给定一对图像,对于第一幅图像上的任一像点x,在第二幅图像中均存在一条与之对应的极线l'(且该极线是q...原创 2019-02-20 16:24:00 · 134 阅读 · 0 评论 -
【转】KAZE特征
原文链接:https://blog.csdn.net/u014410538/article/details/46955693原创 2019-05-22 09:59:00 · 99 阅读 · 0 评论 -
三角化求三维信息
1、使用三角化去欸的那个三位i虚拟性的前提是在得到了相机的内外参数之后,SFM的下一步需要求的是特征点的对应的三维空间坐标。因为相机参数已知,我们可以采用三角化法来求解。如上图,假设空间一点P(X,Y,Z)在两幅图像的像点坐标分别是$p_1(u_1,v_1),p_2(u_2,v_2)$。设相机内参数矩阵是K。设P在相机坐标系的坐标分别是$(x_1,y_1,z_1),(x_2,y_...原创 2019-05-17 19:32:00 · 232 阅读 · 0 评论 -
【转】位姿变换
https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/82153503一、位姿变换1、旋转矩阵与变换矩阵旋转矩阵是描述刚体旋转最常见的一种形式,而变换矩阵通常是指旋转矩阵与平移向量组成的齐次变换矩阵。对于三维空间的位姿变换,有旋转矩阵:R=[r1r2r3]=⎡⎣⎢r11r21r31r12r22r32r13r23r33⎤⎦⎥R=[r1r2r3...原创 2019-05-07 11:11:00 · 1165 阅读 · 0 评论