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原创 LOAM学习-1
目录第一篇blog文章LOAM学习1.1 里程计部分(scan to scan)1.2 地图匹配部分(scan to map)第一篇blog文章新的习惯,新的开始,把学习路上的点滴都记录在此,证明自己走过。继续接力!!!LOAM学习LOAM系列与ndt系列不同,于2014年发表,提出了基于特征(点、面)的激光里程计,1.1 里程计部分(scan to scan)如图1.1 所示,为在k-1帧中查找邻近点(挺粗糙的,但速度很快,用时小于100ms),查找线需要两个点(一个在同一个扫描线,另一个在相
2021-07-28 16:03:41 213
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