第一篇blog文章
新的习惯,新的开始,把学习路上的点滴都记录在此,证明自己走过。继续接力!!!
LOAM学习
LOAM系列与ndt系列不同,于2014年发表,提出了基于特征(点、面)的激光里程计,
1.1 里程计部分(scan to scan)
如图1.1 所示,为在k-1帧中查找邻近点(挺粗糙的,但速度很快,用时小于100ms),查找线需要两个点(一个在同一个扫描线,另一个在相邻扫描线),查找面需要三个点(类似于查找线的点)。
然后用第k帧的匹配点和k-1帧的线和面的距离作优化变量,构建残差方差,A-LOAM使用了ceres自动求导,LOAM原版代码则是手推的公式。
图片1.1 [引用自: https://zhuanlan.zhihu.com/p/259648538?utm_source=wechat_session]
1.2 地图匹配部分(scan to map)
使用了基于PCA以及最小二乘的方法,来查找submap点云中的线和面。
然后再与当前帧最邻近的点作距离,仍然是点-线、点-面,作目标函数进行优化。