LOAM学习-1

第一篇blog文章

新的习惯，新的开始，把学习路上的点滴都记录在此，证明自己走过。继续接力！！！

LOAM学习

LOAM系列与ndt系列不同，于2014年发表，提出了基于特征(点、面)的激光里程计，

1.1 里程计部分(scan to scan)

如图1.1 所示，为在k-1帧中查找邻近点（挺粗糙的，但速度很快，用时小于100ms），查找线需要两个点（一个在同一个扫描线，另一个在相邻扫描线），查找面需要三个点（类似于查找线的点）。

然后用第k帧的匹配点和k-1帧的线和面的距离作优化变量，构建残差方差，A-LOAM使用了ceres自动求导，LOAM原版代码则是手推的公式。
图片1.1 [引用自: https://zhuanlan.zhihu.com/p/259648538?utm_source=wechat_session]

1.2 地图匹配部分(scan to map)

使用了基于PCA以及最小二乘的方法，来查找submap点云中的线和面。

然后再与当前帧最邻近的点作距离，仍然是点-线、点-面，作目标函数进行优化。