I.MX6U 的延时（delay）方法与实践

千千道

于 2024-10-12 09:52:00 发布

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文章标签： linux arm开发 arm

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一、引言

在嵌入式系统开发中，经常需要精确的时间延迟来控制程序的执行节奏、实现时序逻辑或者等待特定的事件发生。对于 I.MX6U 这样的微处理器，虽然有多种方式可以实现延时，但要达到高精度的延时并不简单。本文将详细探讨在 I.MX6U 上实现高精度延时的方法及其原理、应用场景和注意事项。

二、I.MX6U 硬件资源与时间相关特性

1.时钟系统

I.MX6U 有多个时钟源，包括外部晶体振荡器、内部 RC 振荡器等。系统时钟通常是经过 PLL（锁相环）对这些原始时钟进行倍频或分频得到的。了解时钟源的频率和稳定性对于精确延时至关重要。
例如，常见的外部晶体振荡器频率可能为 24MHz 或更高，而系统时钟可以根据配置被设置为不同的频率，如几百 MHz。

2.定时器资源

I.MX6U 通常配备有多种定时器，如通用定时器、EPIT（Enhanced Periodic Interrupt Timer）等。这些定时器可以用于产生精确的时间间隔和中断，是实现高精度延时的重要硬件基础。
以 EPIT 为例，它具有可编程的计数器、比较寄存器和中断功能，可以通过设置合适的参数来实现精确的定时。

三、常用的延时方法

1.基于循环的延时

原理：利用处理器的指令执行时间来实现简单的延时。通过执行一段空循环，在循环中不断执行一些无实际意义的指令，来消耗一定的时间，适用于短时间、精度要求相对较低的情况。
步骤：
- 确定循环的次数和循环体中的指令。循环次数需要根据处理器的时钟频率和所需延时时间来估算。循环体中的指令可以是一些简单的算术运算、数据加载或存储等操作，以确保循环能够消耗足够的时间。
- 注意不同的编译器优化级别可能会对循环延时产生影响。在实际应用中，可能需要关闭一些不必要的编译器优化选项，以保证循环延时的准确性。
代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

// 基于循环的延时函数（粗略估算，精度较低）
void delay_loop(uint32_t cycles)
{
    volatile uint32_t i;
    for (i = 0; i < cycles; i++)
    {
        // 可以添加一些简单指令来增加延时的稳定性
        // 例如：i++; i--;
    }
}

int main()
{
    printf("Starting loop delay test.\n");

    // 假设处理器时钟频率为 500MHz，大约延迟 1000 个时钟周期（约 2 微秒，非常粗略估算）
    uint32_t cycles = 1000;
    delay_loop(cycles);

    printf("Loop delay completed.\n");

    return 0;
}

2.基于定时器的高精度延时

原理：利用定时器的计数功能，设置一个初始值和一个比较值，当定时器的计数器达到比较值时产生中断，表示设定的时间间隔已到。通过在中断服务程序中进行相应的处理或者在主程序中轮询定时器的状态来实现延时。
步骤：
- 配置定时器的时钟源和预分频值，以确定定时器的计数频率。例如，选择合适的系统时钟分频后作为定时器的输入时钟。
- 设置定时器的初始值和比较值。初始值决定了定时器从何时开始计数，比较值则决定了延时的时间长度。计算比较值时需要考虑定时器的计数频率和所需的延时时间。
- 启动定时器并等待定时完成。可以通过中断方式或者轮询定时器的状态寄存器来判断定时是否完成。如果使用中断方式，需要编写中断服务程序来处理定时完成的事件；如果采用轮询方式，则需要在主程序中不断检查定时器状态寄存器的相关位。

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "imx6ul.h"

// EPIT 定时器控制寄存器地址
#define EPIT1_BASE (0x20E0000)
#define EPIT1_CR (EPIT1_BASE + 0x0)
#define EPIT1_CNR (EPIT1_BASE + 0x4)
#define EPIT1_SR (EPIT1_BASE + 0x8)

// I.MX6U 时钟相关宏定义
#define CLOCK_SOURCE (24000000)   // 假设系统时钟为 24MHz

// 初始化 EPIT1 定时器
void init_epit1(uint32_t load_value, uint8_t prescaler, uint8_t interrupt_enable)
{
    // 关闭定时器
    *(volatile uint32_t *)EPIT1_CR &= ~(1 << 0);

    // 设置加载值
    *(volatile uint32_t *)EPIT1_CNR = load_value;

    // 设置预分频值
    *(volatile uint32_t *)EPIT1_CR = (prescaler << 4) | (interrupt_enable << 2) | (1 << 1) | (1 << 0);
}

// 等待 EPIT1 定时器中断
void wait_epit1_interrupt()
{
    while (!(*(volatile uint32_t *)EPIT1_SR & (1 << 0)));
}

// 清除 EPIT1 定时器中断标志
void clear_epit1_interrupt()
{
    *(volatile uint32_t *)EPIT1_SR |= (1 << 0);
}

// 高精度延时函数
void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t load_value = (CLOCK_SOURCE / (1000000 / us)) - 1;
    uint8_t prescaler = 0; // 根据需要调整预分频值
    uint8_t interrupt_enable = 0; // 可以根据需求选择是否使用中断

    init_epit1(load_value, prescaler, interrupt_enable);

    // 启动定时器
    *(volatile uint32_t *)EPIT1_CR |= (1 << 0);

    if (interrupt_enable)
    {
        wait_epit1_interrupt();
        clear_epit1_interrupt();
    }
    else
    {
        // 轮询等待定时完成
        while (!(*(volatile uint32_t *)EPIT1_SR & (1 << 0)) && (*(volatile uint32_t *)EPIT1_CNR > 0));
        // 关闭定时器
        *(volatile uint32_t *)EPIT1_CR &= ~(1 << 0);
    }
}

int main()
{
    printf("Starting delay test.\n");

    // 延迟 1000 微秒
    delay_us(1000);

    printf("Delay of 1000 microseconds completed.\n");

    return 0;
}

四、应用场景

1.外设控制时序

在与外部设备进行通信时，如 SPI、I2C 等接口，需要严格遵循特定的时序要求来发送和接收数据。高精度延时可以用于确保在正确的时间间隔内进行数据传输的各个步骤，如片选信号的控制、时钟信号的脉冲宽度和数据传输的延迟等。
例如，在 I2C 通信中，起始信号和停止信号之间的时间间隔、数据位的发送和接收时间等都需要精确控制，以保证与从设备的正确通信。使用基于定时器的高精度延时可以准确地实现这些时序要求。

2.实时操作系统任务调度

在实时操作系统中，任务的切换和定时执行需要精确的时间控制。高精度延时可以用于实现任务的定时唤醒、时间片轮转调度等功能。
例如，一个实时任务需要每隔一定时间执行一次数据采集操作，可以使用高精度延时来确保任务按时启动。通过定时器中断或者精确的延时函数，在指定的时间间隔到达时触发任务的执行。

3.音频和视频处理

在音频和视频播放、处理等应用中，需要严格控制数据的采样率和播放帧率，以保证音频和视频的质量。高精度延时可以用于实现音频样本的定时输出和视频帧的定时显示。
例如，在音频播放中，需要按照一定的采样频率将音频数据发送到音频设备进行播放。通过精确的延时控制，可以确保每个音频样本在正确的时间点被输出，避免音频卡顿或失真。

五、注意事项

1.时钟精度和稳定性

I.MX6U 的系统时钟可能会受到温度、电压等因素的影响而产生一定的频率偏差。在对延时精度要求非常高的应用中，需要考虑时钟的稳定性，并可能需要采取一些校准措施或者使用外部高精度时钟源。
例如，如果系统时钟频率发生变化，基于定时器的延时时间也会相应地发生变化。对于一些对时间精度要求极高的应用，如高精度测量系统，可能需要定期对时钟进行校准，以保证延时的准确性。

2.中断处理对延时的影响

当使用定时器中断来实现延时功能时，中断处理程序的执行时间会影响实际的延时精度。如果中断处理程序过于复杂或者执行时间过长，可能会导致定时误差。
为了减少中断处理对延时的影响，可以优化中断处理程序，使其尽可能短小精悍，只进行必要的操作。例如，在中断处理程序中只设置一个标志位，然后在主程序中根据标志位进行后续的处理，避免在中断处理程序中进行耗时的操作。

3.编译器优化和代码移植性

不同的编译器可能会对代码进行不同程度的优化，这可能会影响基于循环的延时函数的准确性。在编写延时代码时，需要了解编译器的优化行为，并可能需要添加一些特殊的编译指令或者使用 volatile 关键字来防止变量被优化掉。
此外，当将代码从一个开发环境移植到另一个环境时，需要重新评估延时函数的准确性，因为不同的硬件平台和编译器可能会导致不同的执行效果。可能需要根据新的环境对延时函数进行调整和测试。

六、总结

在 I.MX6U 上实现高精度延时需要综合考虑硬件资源、定时器配置、应用场景和注意事项等多个方面。通过合理选择和配置定时器，或者在适当的情况下使用基于循环的延时方法，并注意时钟精度、中断处理和编译器优化等问题，可以实现满足不同需求的高精度延时功能。在实际应用中，需要根据具体的要求进行精确的调试和测试，以确保延时的准确性和稳定性。