FreeRTOS 任务调度详解_rtos 死锁抢占-CSDN博客

 #include "FreeRTOS.h"
     #include "task.h"

     void taskFunction(void *pvParameters)
     {
         while (1)
         {
             // 任务执行的代码
         }
     }

     int main()
     {
         xTaskCreate(taskFunction, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
         // 启动任务调度器
         vTaskStartScheduler();
         return 0;
     }

2. 任务删除函数

vTaskDelete()：用于删除一个任务。该函数需要指定要删除的任务句柄。
例如：

TaskHandle_t taskHandle;

     void taskFunction(void *pvParameters)
     {
         while (1)
         {
             if (some_condition)
             {
                 // 删除当前任务
                 vTaskDelete(taskHandle);
             }
         }
     }

     int main()
     {
         xTaskCreate(taskFunction, "Task1", 128, NULL, 1, &taskHandle);
         vTaskStartScheduler();
         return 0;
     }

3.任务挂起和恢复函数

vTaskSuspend()：用于挂起一个任务。该函数需要指定要挂起的任务句柄。
vTaskResume()：用于恢复一个被挂起的任务。该函数需要指定要恢复的任务句柄。
例如：

TaskHandle_t taskHandle;

     void taskFunction(void *pvParameters)
     {
         while (1)
         {
             if (some_condition)
             {
                 // 挂起当前任务
                 vTaskSuspend(taskHandle);
             }
             else if (other_condition)
             {
                 // 恢复被挂起的任务
                 vTaskResume(taskHandle);
             }
         }
     }

     int main()
     {
         xTaskCreate(taskFunction, "Task1", 128, NULL, 1, &taskHandle);
         vTaskStartScheduler();
         return 0;
     }

4.任务延迟函数

vTaskDelay()：用于让任务延迟一段时间，任务调度主要用到的函数，延迟时间结束后任务会成为就绪状态，前面没有更高优先级的任务就绪或者运行的时候，这个任务就会运行。该函数需要指定延迟的时间，以系统时钟节拍为单位。
例如：

void taskFunction(void *pvParameters)
     {
         while (1)
         {
             // 执行一些任务
             vTaskDelay(100); // 延迟 100 个系统时钟节拍
         }
     }

五、注意事项

1.任务优先级的设置

合理设置任务优先级非常重要。过高的优先级可能导致低优先级任务长时间得不到执行，而过低的优先级可能导致关键任务无法及时响应。
一般来说，应该根据任务的重要性和实时性要求来设置任务优先级。

2.任务堆栈大小的选择

任务堆栈大小的选择需要根据任务的复杂程度和可能的最大调用深度来确定。如果堆栈大小设置过小，可能会导致任务堆栈溢出，从而引发系统故障。
可以通过实际测试和调试来确定合适的任务堆栈大小。

3.避免任务死锁和优先级反转

在多任务系统中，任务之间可能会出现死锁和优先级反转的情况。死锁是指两个或多个任务相互等待对方释放资源，从而导致系统无法继续执行。优先级反转是指低优先级任务持有高优先级任务所需的资源，从而导致高优先级任务无法及时执行。
为了避免死锁和优先级反转，可以采用一些同步机制，如信号量、互斥锁等。

六、总结

FreeRTOS 的任务调度是其核心功能之一，通过合理地设置任务优先级、选择合适的调度策略以及正确使用相关的 API，可以实现高效的多任务并发执行，提高嵌入式系统的性能和响应速度。在实际应用中，需要根据具体的系统需求和硬件资源来进行任务调度的优化和调整，以确保系统的稳定性和可靠性。希望本文对读者理解和应用 FreeRTOS 的任务调度功能有所帮助。