墨心

LADRC的离散化实现一、感慨  上一次写博客是两年前了，现在已经过了那么久，期间经历了许多事，有好有坏，不多大多时候是丧的。到了现在，终究让我相通了一件事情，深刻理解并追求自己想要做的事情是会幸福的。通过读了许多书，在b站上看了许多视频，通过自身经历，总结得到了一个学习新的方法，以后还会不断的更新迭代。用模型，抽象的方法来观察和看待这是世界，但是前提我需要理解深刻。因此，在处于还有一年就毕业的状态下，打算恶补计算机知识，先提升自己理解知识的深度和广度，再形成自己看待世界的方法。  学习计算机知识，操

作者：墨心; 日期：2019.7.25；学习LADRC结构：1.学习PID的相关知识，作为学习ADRC的基础铺垫，在simulink中搭建模块，通过调节参数，看调节效果，分析Kp，Ki，Kd参数对系统的影响。2. 介绍ADRC的一些相关知识及其理解LADRC相关的参数及其意义，用Simulink对模型进行搭建，进行仿真测试。3. 然后通过对论文的阅读，在Simulink中换被控对象，调节...

PID部分的学习上文介绍了ADRC的理论，并试着按照自己的理解用Matab编程实现韩老师论文中的算法，但是对调节参数和一些地方还不太懂，因此我打算从头开始理解，从PID的好坏开始学习理解，看Kp,Ki,Kd参数对系统的影响。一、PID的介绍及其表示式...

作者：墨心； 时间：2019.7.25用simulink搭建仿真模型前面两篇博客主要讲了ADRC的相关概念和知识，并且尝试着搭建模型和仿真，之后学习了PID的相关知识，了解了Kp，Ki，Kd三个参数的意义。接下来，主要根据高志强教授的论文，按照其方法来搭建模型。参考文献：[1] Zhiqiang Gao. Scaling and bandwidth-parameterization ba...

LADRC控制器的检验通过上一篇文章搭建了LADC的Simulink仿真模型，检验以后得到对这个被控对象，可以在简单输入波形的情况下得到较好的控制效果：

LADRC的学习——寻找物理模型被控对象传函一、前文总结  这篇文章主要寻找英文论文，然后提取里面实际被控对象的物理模型，用LADRC控制器进行控制，然后用三种方法验证其中的控制效果。 这里引用的参考文献为：[1] Bingwei Gao,Junpeng Shao,Xiaodong Yang. A compound control strategy combining velocity co...