LADRC的学习——寻找实际被控对象传函(验证调参效果)
一、前文总结
这篇文章主要寻找英文论文,然后提取里面实际被控对象的物理模型,用LADRC控制器进行控制,然后用三种方法验证其中的控制效果。 这里引用的参考文献为:
[1] Bingwei Gao,Junpeng Shao,Xiaodong Yang. A compound control strategy combining velocity compensation with ADRC of electro-hydraulic position servo control system[J]. ISA Transactions,2014,53(6).
[2] Caifen Fu,Wen Tan. Tuning of linear ADRC with known plant information[J]. ISA Transactions,2016,65.
[3] Chunqiang LIU,Guangzhao LUO,Zhe CHEN,Wencong TU,Cai QIU. A linear ADRC-based robust high-dynamic double-loop servo system for aircraft electro-mechanical actuators[J]. Chinese Journal of Aeronautics,2019.
二、进行验证
1、第一个模型
这里引用参考的文章为 A compound control strategy combining velocity compensation with
ADRC of electro-hydraulic position servo control system.这是关于电液位置伺服控制系统的模型,其中结构框图为:
可以通过结构图观察到,这个系统由伺服放大器,伺服阀,不对称液压缸,位移传感器组成。通过对电液位置伺服控制系统建模得到传递函数为:
这次搭建的仿真模型为LADRC的标准形式,如图所示:
然后调整参数以后,其中参数为:b0 = 0.91, omega_c = 1.14, omega_0 = 4.0. 从而得到仿真图像为:
进行时域分析得到,上升时间为3.0029,调节时间为5.8036,没有超调。但是存在的问题是,在阶跃的一个短时间内出现高频振荡上升,但是很快就稳定了下来。
接下来要验证调节的参数是否达到要求,以下有三种方法进行验证:
1.扩张状态观测器(ESO)通过u,y作为输出;z1,z2,z3分别用来估计输出y,输出的一阶导数y‘,总扰动 f ,所以把z1和y进行比较,z2和y’进行比较,看参数调节情况。
2.当调节好参数以后,被控对象即被等效为两个积分器串联,因此被控对象换为两个积分器串联,看控制效果。
3.在噪音那里的位置换为阶跃信号,然后原阶跃信号那里换为常数为0的输入,如果参数调节够好,被控对象之外的部分相当于存在了弥补阶跃信号的效果,如果在u之前加入阶跃信号,y可以很快的变为0.
下面将对各个系统进行一一验证。
a、方法一,二进行验证
下面的四个图像是分为两个时序的图像的。第一次的四个图像是,系统在调节好参数以后,对各个部分进行观察分析。第二次的四个图像是,把 Gp 换为两个积分器串联,在原定参数下,对系统各个部分进行分析观察。第一幅图像为 设定值与输出值 的比较;第二幅图像为 观测器输出z1(估计y)与输出值y 的比较; 第三幅图像为 观测器z3的输出(估计扰动值); 第四副图像为 观测器的输出z2(估计y‘)。
下面的图像为 u ,u0 ,u0 + f 的图像。
b、方法三进行验证
按照之前方法三进行搭建,仿真图像为:
对阶跃信号和输出信号进行观察,看系统输出是否快速趋近于0,图像如下:
第一幅图像为 阶跃值(设定值)与输出值 的比较;第二幅图像为 观测器输出z1(估计y)与输出值y 的比较; 第三幅图像为 观测器z3的输出(估计扰动值); 第四副图像为 观测器的输出z2(估计y‘)。 通过对第一幅图像进行观察,看到满足之前方法三的假定结果,因此参数调节相对良好。
2、第二个模型
这里引用参考的文章为Tuning of linear ADRC with known plant information.其中传递函数为:
调节参数,参数为 b0 = 11.6, omega_c = 0.34, omega_0 = 8, 得到图像为:
其中时域分析参数为,上升时间为13.1751,调节时间为22.4043,无超调。接下来开始分析参数调节情况。
a、方法一,二进行验证
按照之前说的方法进行设置,看图像变化情况。
下面的四个图像是分为两个时序的图像的。第一次的四个图像是,系统在调节好参数以后,对各个部分进行观察分析。第二次的四个图像是,把 Gp 换为两个积分器串联,在原定参数下,对系统各个部分进行分析观察。第一幅图像为 设定值与输出值 的比较;第二幅图像为 观测器输出z1(估计y)与输出值y 的比较; 第三幅图像为 观测器z3的输出(估计扰动值); 第四副图像为 观测器的输出z2(估计y‘)。 可以看出Gp换为两个积分器以后得到的图像有幅值较大的抖动,因为要么是参数没有调节太好,要么就是原系统有较大的抑制抖动的效果,但是终值都趋于一个稳定值,因此参数调节基本满足要求。
b、方法三进行验证
对阶跃信号和输出信号进行观察,看系统输出是否快速趋近于0,图像如下:
第一幅图像为 阶跃值(设定值)与输出值 的比较;第二幅图像为 观测器输出z1(估计y)与输出值y 的比较; 第三幅图像为 观测器z3的输出(估计扰动值); 第四副图像为 观测器的输出z2(估计y‘)。 通过对第一幅图像进行观察,看到满足之前方法三的假定结果,但是出现了较大的峰值超调波动,因此可以判断出参数调节基本满足要求但是不是太好。
3、第三个模型
这里引用参考的文章为Control of unstable processes with time delays via ADRC,其中传递函数为:
通过调节参数,参数为,b0 = 0.98, omega = 0.25, omega_0 = 8.11, 调节以后得到的图像为:
在时域上分析得到参数为,上升时间为7.3653, 调节时间为 27.8227.对于有延迟环节的三阶系统有较好的调节效果,但是在这个过程中不免存在一些震荡。
a、方法一进行验证
通过方法一进行验证,得到图像为:
可以看出,调节参数效果良好。
b、方法二进行验证
可以看出,换为两个积分器以后,系统变为发散了,但是通过不断地实验,得出一个结论。第二种方法验证延迟系统调参作用不大。
c、方法三进行验证
通过第三种方法进行验证,得到图像为:
通过对第一幅图像进行观察,看到满足之前方法三的假定结果,但是出现了较大的峰值超调波动,因此可以判断出参数调节基本满足要求。
4、第四个模型
这里引用参考的文章为Control of unstable processes with time delays via ADRC,其中传递函数为:A linear ADRC-based robust high-dynamic double-loop servo system for aircraft electro-mechanical actuators.其中传递函数为:
这里选择第二个式子进行调参测试。其中 xi = 0.7, omega_n = 5.然后LADRC参数为:b0 = 96,omega_c = 3.6, omega_0 = 16.8. 仿真图像为:
其中时域参数为,上升时间为:1.1447, 调节时间为:4.2327,无超调,可以看出,二阶LADRC三阶ESO对二阶系统控制效果挺好的。接下来开始验证。
a、方法一,二进行验证
第一个图像:
第二个图像:
其中用第二种方法的时候,图像是发散的,观察系统极点是稳定的。这里需要解决,存在疑问。
c、方法三进行验证
通过第三种方法进行验证,得到图像为:
通过对第一幅图像进行观察,看到满足之前方法三的假定结果,但是出现了较大的峰值超调波动,因此可以判断出参数调节基本满足要求。
三、分析总结
通过对以上系统进行分析,用了三种方法进行验证,发现比起PID的按照经验调参更有依据,可以让调节参数更优。但是对第二种方法存在疑问,它对哪些系统可以有用,这里还需要进行验证,了解。现在存在一个很大的疑问,状态观测器如何设计和扩张,这里是依旧存在的一个问题。