山城盛夏的博客

从零开始做自动驾驶定位（二）：轨迹精度评估一、EVO工具的使用1.evo简介evo [1] 是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能。支持的格式有：“TUM”轨迹文件； ”KITTI“位姿文件； “EuRoC MAV”(.csv groundtruth and TUM trajectory file)； ROS bagfile withgeometry_...

从零开始做自动驾驶定位（一）：KITTI数据集目录一、数据集介绍1. 整体介绍2. 采集平台3. 选择与使用二、KITTI数据转成ROS的bag文件1. 升级numpy2. 安装kitti2bag3. 下载文件并设置目录4. 转换文件三、bag文件测试参考资料一、数据集介绍1. 整体介绍 做算法，首先要先搞数据，开源代码自然用公开的数据集最好，本系列文章的代码就选KITTI数据集 [1] 为测试数据。KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理...