激光雷达&相机
文章平均质量分 71
灰灰子衿
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
autoware标定工具进行固态激光雷达与相机的联合标定并运用标定结果进行投影(C++)
本文主要介绍速腾聚创的RS-LIDAR-M1固态雷达激光与小觅相机左眼的联合标定过程,并介绍标定过程中的一些技巧与避雷,加快标定效率。最后给出运用标定结果进行投影的关键代码。原创 2022-06-06 16:34:29 · 8313 阅读 · 47 评论 -
激光雷达坐标系、相机坐标系与到图像坐标系之间的转换
激光雷达坐标系、相机坐标系与到图像坐标系之间的转换本文解决的问题是经联合标定后,点云和图像之间坐标相互转换的问题。需要的先验知识和条件:相机标定;激光雷达和相机联合标定;相机内参、相机和雷达外参。把雷达坐标系看成世界坐标系,则世界坐标系中任意一点W,其世界坐标为:其世界齐次坐标为:又假设雷达坐标系到相机坐标系的转换矩阵为E,(该矩阵即是外参矩阵,取其英文Extrinsic首字母E),假设其逆矩阵为:设点W在相机坐标系下的坐标表示为:其在相机坐标系下的齐次坐标为:则有:即:为消原创 2021-06-25 15:21:52 · 9960 阅读 · 10 评论