相机标定之棋盘标定

该文章主要学习如何进行相机标定，原理部分只是比较多，不多赘述。

首先，相机标定主要是去求解内参K和外参（R|T）。以下为相机标定过程中常用的opencv自带的几个重要函数。

 

1.opencv 提供的函数ProjectPoints2（），投影三维点到图像二维点。函数参数如下

void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const CvMat* rotation_vector,
                       const CvMat* translation_vector, const CvMat* intrinsic_matrix,
                       const CvMat* distortion_coeffs, CvMat* image_points,
                       CvMat* dpdrot=NULL, CvMat* dpdt=NULL, CvMat* dpdf=NULL,
                       CvMat* dpdc=NULL, CvMat* dpddist=NULL );

object_points:物体点的坐标，为3*N或者N*3的矩阵，N是视图中所有点的数目

rotation_vector：旋转向量1*3

translation_vector:平移向量 1*3

intrisic_vector:相机内参 其可由calibrateCamera完成

image_Points：输出数组，存储图像点的坐标，2*N

2.FindHomography（）： 计算两个平面之间的透视变换。函数参数如下：

void cvFindHomogr