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原创 02 cartographer简介
上一时刻的栅格地图的空闲概率(空闲概率[0, 1~32768]),结合当前的hit栅格概率,得到当前的空闲概率[0, 1~32768],hit的概率是固定值(0.55),那么就可以建立一张表,当上一时刻的空间概率为[0, 1~32768]任意值时,能快速查到到当前空闲概率。理想状态下,点云的每个点都是打在地图的障碍物上,这样每个的地图概率都很小。根据global坐标计算初值,然后通过分支丁界算法粗匹配与ceres的精匹配,获取校准后的位姿,最后计算local坐标系下,子图原点指向校准后的节点间的坐标变换。
2024-08-20 19:37:36
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原创 01 cartographer和slam_toobox运行小结
将.pbstream转换成.pgm和.yaml。定位需要注释掉,如果建图则不需要。
2024-08-20 19:31:45
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原创 Vitis-ai(V3.0) YOLOV3的量化
2)将自己YOLOV3推理所需要的代码移动到Vitis-AI-3.0\examples\vai_quantizer\pytorch内。3)cd 进入Vitis-AI-3.0\examples\vai_quantizer\pytorch内。3 配置VSCODE+WSL+Ubuntu(windows11/10子系统)1)从vscode 内采用快捷键(Ctrl+~)进入命令界面。参照resnet18.py直接调用模型,首先执行。2)训练自己的数据集、评估数据集、推理数据集。1)下载Vitis-ai3.0 版本。
2024-01-18 18:17:45
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原创 AprilTag3求取位姿
/可解算出世界坐标系下相机的位置。如果需要计算相机坐标系下标签的位置,则不需要加上“-”号。下的april_6x6_80x80cm_A0.pdf,然后打印出来,固定好相机采集待标定图像。// /**自己添加畸变参数*/标定主要获取相机的内参矩阵和畸变矩阵。二、生成AprilTag二维码方式。安装opencv4、Eigen3。// // 相机内参矩阵。1.通过OpenMV生成。下载openmv软件。
2023-12-06 18:23:13
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转载 将数值型字符串转换成数值。
看了前面大神写的文章和代码,不知道自己在重要地方理解对不对,希望有大神给指点一下。from functools import reducedef str2float(num): def pro(x,y): return 10*x+y n=num.index('.') #取小数点所在的位置 str1=list(map(int,[x for x in num[:n...
2018-05-12 19:54:44
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转载 softmax理解
运用的目的:softmax用于多分类过程中,它将多个神经元的输出,映射到(0,1)区间内,可以看成概率来理解,从而来进行多分类!可以根据概率的最大值选择出自己需要的类别。存在的问题:当我们运算比较小的值的时候是不会有什么问题的,但是如果运算的值比较大的时候,比如很大或很小的时候,朴素的直接计算会上溢出或下溢出,从而导致严重问题。解决办法:yc=ζ(z)c=ezc∑Cd=1ezd for c=1,…...
2018-05-11 08:50:36
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转载 CNN前提应该知道的专业术语
作为一个刚进入人工智能的小白来说,查了很多东西,才知道CNN这家伙干了啥。理解前提:1.卷积1)局部链接对待像图像这样的高维数据,直接让神经元与前一层的所有神经元进行全连接是不现实的,这样做的害处显而易见: 参数过多,根本无法计算. 所以我们让每个神经元只与输入数据的一个局部区域连接,这个局部区域的大小就是局部感受野(receptive field),尺寸上等同于filter的空间尺寸(比如5*5...
2018-05-10 22:38:47
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空空如也
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