基于2D的库位检测和定位

一、任务目标

      在工厂内根据图像检测库位并定位库位位置。

二、硬件设备

        2D相机

        FPGA板卡

三 、方案

        1. 从图像采用YOLOX检测库位的四个小矩形框

        2.采用轮廓检测，获取库位的拐点，根据拐点序号，确定库位的四个点

四、效果

        1.检测库位四个小矩形

2.裁剪图像并扩充和进行轮廓检测
 

左上

 右上

右下

 左下

经过轮廓检测，获取每个轮廓的六个拐点，红色就是我们所需要的像素的点。

方位	拐点1	拐点2	拐点3	拐点4	拐点5	拐点6
左下	(13, 3)	(12, 39)	(45, 41)	(47, 25)	(36, 18)	(36, 3)
左上	(13, 15)	(10, 37)	(27, 38)	(27, 28)	(35, 24)	(35, 15)
右上	(3, 16)	(3, 25)	(11, 25)	(14, 36)	(34, 34)	(25, 15)
右下	(12, 3)	(16, 17)	(3, 19)	(3, 39)	(51, 40)	(37, 3)

3.获取库位点在整张图像的实际位置

    YOLOX检测位置+拐点位置-扩充像素

4.获取像素与实际距离转换矩阵R

    像素坐标系与世界坐标系作投影，获取投影矩阵R

5.计算相机距离库位中心偏离距离

   1） 计算库位的四个拐点在世界坐标系位置=R*拐点坐标获取实际坐标

   2） 求取对角线交点坐标