从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十五）任务通知 NO.3 任务通知实验

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分类专栏： 从0到1攻破FreeRTOS 文章标签： 从0到1学习FreeRTOS FreeRTOS 内核应用开发 任务通知 任务通知实验 FreeRTOS
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38351824/article/details/101289910
版权

从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十五）任务通知 NO.3 任务通知实验

一、任务通知代替消息队列：

        任务通知代替消息队列是在FreeRTOS中创建了三个任务，其中两个任务是用于接收任务通知，另一个任务发送任务通知。三个任务独立运行，发送消息任务是通过检测按键的按下情况来发送消息通知，另两个任务获取消息通知，在任务通知中没有可用的通知之前就一直等待消息。

 

实验步骤：

  1. 明确使用哪个函数
  2. 发送消息：xTaskNotify()
  3. 接收消息：xTaskNotifyWait()
  4. 创建任务
  5. 实现任务主体逻辑

实验代码：

/**
  ******************************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  Sumjess
  * @version V1.0
  * @date    2019-09-xx
  * @brief   MDK5.27
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台   :STM32 F429 
  * CSDN Blog  :https://blog.csdn.net/qq_38351824
  * 微信公众号 :Tech云
  *
  ******************************************************************************
  */
  
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"        //消息队列
#include "semphr.h"       //信号量、互斥信号量
#include "event_groups.h" //事件
#include "timers.h"       //软件定时器

/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"                  
#include "limits.h"       //任务通知使用的
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */

static TaskHandle_t Receive1_Task_Handle = NULL;/* Receive1_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t Receive2_Task_Handle = NULL;/* Receive2_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t Send_Task_Handle = NULL;/* Send_Task任务句柄 */



/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
 * 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */


/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。
 */

 
 
 
/********************************** 宏定义 **************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些宏定义。
 */
#define  USE_CHAR  0  /* 测试字符串的时候配置为 1 ，测试变量配置为 0  */



/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void Receive1_Task(void* pvParameters);/* Receive1_Task任务实现 */
static void Receive2_Task(void* pvParameters);/* Receive2_Task任务实现 */

static void Send_Task(void* pvParameters);/* Send_Task任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */


/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步：开发板硬件初始化 
            第二步：创建APP应用任务
            第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
	printf("这是一个 FreeRTOS 任务通知实验！\r\n");
	printf("按下KEY1或者KEY2进行任务消息通知发送 \r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数---即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。*/
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定， 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，这个宏定义，则最多支持 32 个优先级；如果不用特殊方法查找下一个运行的任务，那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中， 数值越大优先级越高， 0 代表最低优先级。*/
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候，需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候，任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块，该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
	
	
///  
  /* 创建Receive1_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive1_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Receive1_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Receive1_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Receive1_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建Receive2_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive2_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Receive2_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Receive2_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Receive2_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建Send_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Send_Task,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Send_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )4, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Send_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Send_Task任务成功!\r\n");
///
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Receive_Task
  * @ 功能说明： Receive_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void Receive1_Task(void* parameter)
{	
  BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
#if USE_CHAR
  char *r_char;
#else
  uint32_t r_num;
#endif
  while (1)
  {
    /* BaseType_t xTaskNotifyWait(uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                                  uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                                  uint32_t *pulNotificationValue, 
                                  TickType_t xTicksToWait ); 
     * ulBitsToClearOnEntry：当没有接收到任务通知的时候将任务通知值与此参数的取
       反值进行按位与运算，当此参数为Oxfffff或者ULONG_MAX的时候就会将任务通知值清零。
     * ulBits ToClearOnExit：如果接收到了任务通知，在做完相应的处理退出函数之前将
       任务通知值与此参数的取反值进行按位与运算，当此参数为0xfffff或者ULONG MAX的时候
       就会将任务通知值清零。
     * pulNotification Value：此参数用来保存任务通知值。
     * xTick ToWait：阻塞时间。
     *
     * 返回值：pdTRUE：获取到了任务通知。pdFALSE：任务通知获取失败。
     */
    //获取任务通知 ,没获取到则一直等待
		xReturn=xTaskNotifyWait(0x0,			//进入函数的时候不清除任务bit
                            ULONG_MAX,	  //退出函数的时候清除所有的bit
#if USE_CHAR
                            (uint32_t *)&r_char,		  //保存任务通知值
#else
                            &r_num,		  //保存任务通知值
#endif                        
                            portMAX_DELAY);	//阻塞时间
    if( pdTRUE == xReturn )
#if USE_CHAR
      printf("Receive1_Task 任务通知消息为 %s \r\n",r_char);                      
#else
      printf("Receive1_Task 任务通知消息为 %d \r\n",r_num);                      
#endif  
     
    
		LED1_TOGGLE;
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Receive_Task
  * @ 功能说明： Receive_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ÿ
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三十七、 freertos任务通知-代替事件组 /** **************************************************************************************************/ #include <stdio.h> #include <limits.h>//标准C库文件，定义了各种类型的范围 #include "board.h" #include "led.h" #include "key.h" #incl
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FreeRTOS任务通知是一种轻量级的通信机制，用于在多个任务之间进行同步和通信。它基于事件标志组（event flag group）和二值信号量（binary semaphore），可以用于任务之间的通知、等待和唤醒操作。 任务通知允许一个任务给另一个任务发送信号，以便后者可以采取相应的操作。发送任务通知的任务称为通知任务，而接收和处理通知的任务称为被通知任务。 在FreeRTOS中，可以使用vTaskNotifyGiveFromISR()函数从中断服务例程（ISR）向任务发送通知，也可以使用xTaskNotifyGive()函数从任务中发送通知。被通知的任务可以使用ulTaskNotifyTake()函数等待通知，并在收到通知后执行相应的操作。 任务通知是一种非阻塞的通信机制，它不会引起任务的阻塞或睡眠，因此适用于实时系统和响应时间要求较高的应用场景。 注意：这里提到的FreeRTOS任务通知是基于FreeRTOS实时操作系统的特定机制，与其他操作系统或开发工具可能有所不同。具体的使用方式和API函数请参考FreeRTOS官方文档或相关教程。

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