从0到1学习FreeRTOS:FreeRTOS 内核应用开发:(二十五)任务通知 NO.3 任务通知实验

从0到1学习FreeRTOS:FreeRTOS 内核应用开发:(二十五)任务通知 NO.3 任务通知实验

一、任务通知代替消息队列:

        任务通知代替消息队列是在FreeRTOS中创建了三个任务,其中两个任务是用于接收任务通知,另一个任务发送任务通知。三个任务独立运行,发送消息任务是通过检测按键的按下情况来发送消息通知,另两个任务获取消息通知,在任务通知中没有可用的通知之前就一直等待消息

 

实验步骤:

  1. 明确使用哪个函数
  2. 发送消息:xTaskNotify()
  3. 接收消息:xTaskNotifyWait()
  4. 创建任务
  5. 实现任务主体逻辑

实验代码:

/**
  ******************************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  Sumjess
  * @version V1.0
  * @date    2019-09-xx
  * @brief   MDK5.27
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台   :STM32 F429 
  * CSDN Blog  :https://blog.csdn.net/qq_38351824
  * 微信公众号 :Tech云
  *
  ******************************************************************************
  */
  
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"        //消息队列
#include "semphr.h"       //信号量、互斥信号量
#include "event_groups.h" //事件
#include "timers.h"       //软件定时器

/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"                  
#include "limits.h"       //任务通知使用的
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */

static TaskHandle_t Receive1_Task_Handle = NULL;/* Receive1_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t Receive2_Task_Handle = NULL;/* Receive2_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t Send_Task_Handle = NULL;/* Send_Task任务句柄 */



/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
 * 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */


/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。
 */

 
 
 
/********************************** 宏定义 **************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些宏定义。
 */
#define  USE_CHAR  0  /* 测试字符串的时候配置为 1 ,测试变量配置为 0  */



/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void Receive1_Task(void* pvParameters);/* Receive1_Task任务实现 */
static void Receive2_Task(void* pvParameters);/* Receive2_Task任务实现 */

static void Send_Task(void* pvParameters);/* Send_Task任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */


/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步:开发板硬件初始化 
            第二步:创建APP应用任务
            第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
	printf("这是一个 FreeRTOS 任务通知实验!\r\n");
	printf("按下KEY1或者KEY2进行任务消息通知发送 \r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数---即任务函数的名称,需要我们自己定义并且实现。*/
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定, 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION,这个宏定义,则最多支持 32 个优先级;如果不用特殊方法查找下一个运行的任务,那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中, 数值越大优先级越高, 0 代表最低优先级。*/
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候,需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候,任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块,该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务,开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  : AppTaskCreate
  * @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    : 无  
  * @ 返回值  : 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
	
	
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
  /* 创建Receive1_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive1_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Receive1_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Receive1_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Receive1_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建Receive2_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive2_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Receive2_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Receive2_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Receive2_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建Send_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Send_Task,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Send_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )4, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Send_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Send_Task任务成功!\r\n");
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : Receive_Task
  * @ 功能说明: Receive_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void Receive1_Task(void* parameter)
{	
  BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
#if USE_CHAR
  char *r_char;
#else
  uint32_t r_num;
#endif
  while (1)
  {
    /* BaseType_t xTaskNotifyWait(uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                                  uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                                  uint32_t *pulNotificationValue, 
                                  TickType_t xTicksToWait ); 
     * ulBitsToClearOnEntry:当没有接收到任务通知的时候将任务通知值与此参数的取
       反值进行按位与运算,当此参数为Oxfffff或者ULONG_MAX的时候就会将任务通知值清零。
     * ulBits ToClearOnExit:如果接收到了任务通知,在做完相应的处理退出函数之前将
       任务通知值与此参数的取反值进行按位与运算,当此参数为0xfffff或者ULONG MAX的时候
       就会将任务通知值清零。
     * pulNotification Value:此参数用来保存任务通知值。
     * xTick ToWait:阻塞时间。
     *
     * 返回值:pdTRUE:获取到了任务通知。pdFALSE:任务通知获取失败。
     */
    //获取任务通知 ,没获取到则一直等待
		xReturn=xTaskNotifyWait(0x0,			//进入函数的时候不清除任务bit
                            ULONG_MAX,	  //退出函数的时候清除所有的bit
#if USE_CHAR
                            (uint32_t *)&r_char,		  //保存任务通知值
#else
                            &r_num,		  //保存任务通知值
#endif                        
                            portMAX_DELAY);	//阻塞时间
    if( pdTRUE == xReturn )
#if USE_CHAR
      printf("Receive1_Task 任务通知消息为 %s \r\n",r_char);                      
#else
      printf("Receive1_Task 任务通知消息为 %d \r\n",r_num);                      
#endif  
     
    
		LED1_TOGGLE;
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : Receive_Task
  * @ 功能说明: Receive_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void Receive2_Task(void* parameter)
{	
  BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
#if USE_CHAR
  char *r_char;
#else
  uint32_t r_num;
#endif
  while (1)
  {
    /* BaseType_t xTaskNotifyWait(uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                                  uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                                  uint32_t *pulNotificationValue, 
                                  TickType_t xTicksToWait ); 
     * ulBitsToClearOnEntry:当没有接收到任务通知的时候将任务通知值与此参数的取
       反值进行按位与运算,当此参数为Oxfffff或者ULONG_MAX的时候就会将任务通知值清零。
     * ulBits ToClearOnExit:如果接收到了任务通知,在做完相应的处理退出函数之前将
       任务通知值与此参数的取反值进行按位与运算,当此参数为0xfffff或者ULONG MAX的时候
       就会将任务通知值清零。
     * pulNotification Value:此参数用来保存任务通知值。
     * xTick ToWait:阻塞时间。
     *
     * 返回值:pdTRUE:获取到了任务通知。pdFALSE:任务通知获取失败。
     */
    //获取任务通知 ,没获取到则一直等待
		xReturn=xTaskNotifyWait(0x0,			//进入函数的时候不清除任务bit
                            ULONG_MAX,	  //退出函数的时候清除所有的bit
#if USE_CHAR
                            (uint32_t *)&r_char,		  //保存任务通知值
#else
                            &r_num,		  //保存任务通知值
#endif                        
                            portMAX_DELAY);	//阻塞时间
    if( pdTRUE == xReturn )
#if USE_CHAR
      printf("Receive2_Task 任务通知消息为 %s \r\n",r_char);                      
#else
      printf("Receive2_Task 任务通知消息为 %d \r\n",r_num);                      
#endif  
		LED2_TOGGLE;
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : Send_Task
  * @ 功能说明: Send_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void Send_Task(void* parameter)
{	 
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
#if USE_CHAR
  char test_str1[] = "this is a mail test 1";/* 邮箱消息test1 */
  char test_str2[] = "this is a mail test 2";/* 邮箱消息test2 */
#else
  uint32_t send1 = 1;
  uint32_t send2 = 2;
#endif
  

  
  while (1)
  {
    /* KEY1 被按下 */
    if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON )
    {
      /* 原型:BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, 
                                      uint32_t ulValue, 
                                      eNotifyAction eAction ); 
       * eNoAction = 0,通知任务而不更新其通知值。
       * eSetBits,     设置任务通知值中的位。
       * eIncrement,   增加任务的通知值。
       * eSetvaluewithoverwrite,覆盖当前通知
       * eSetValueWithoutoverwrite 不覆盖当前通知
       * 
       * pdFAIL:当参数eAction设置为eSetValueWithoutOverwrite的时候,
       * 如果任务通知值没有更新成功就返回pdFAIL。
       * pdPASS: eAction 设置为其他选项的时候统一返回pdPASS。
      */
      xReturn = xTaskNotify( Receive1_Task_Handle, /*任务句柄*/
#if USE_CHAR 
                             (uint32_t)&test_str1, /* 发送的数据,最大为4字节 */
#else
                              send1, /* 发送的数据,最大为4字节 */
#endif
                             eSetValueWithOverwrite );/*覆盖当前通知*/
      
      if( xReturn == pdPASS )
        printf("Receive1_Task_Handle 任务通知消息发送成功!\r\n");
    } 
    /* KEY2 被按下 */
    if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON )
    {
      xReturn = xTaskNotify( Receive2_Task_Handle, /*任务句柄*/
#if USE_CHAR 
                             (uint32_t)&test_str2, /* 发送的数据,最大为4字节 */
#else
                              send2, /* 发送的数据,最大为4字节 */
#endif
                             eSetValueWithOverwrite );/*覆盖当前通知*/
      /* 此函数只会返回pdPASS */
      if( xReturn == pdPASS )
        printf("Receive2_Task_Handle 任务通知消息发送成功!\r\n");
    }
    vTaskDelay(20);
  }
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  : BSP_Init
  * @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
	 * 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	Debug_USART_Config();
  
	/* 按键初始化	*/
	Key_GPIO_Config();
}

/********************************END OF FILE****************************/

实验现象:

二、任务通知代替二值信号量

        任务通知代替消息队列是在FreeRTOS中创建了三个任务,其中两个任务是用于接收任务通知,另一个任务发送任务通知。三个任务独立运行,发送通知任务是通过检测按键的按下情况来发送通知,另两个任务获取通知,在任务通知中没有可用的通知之前就一直等待任务通知,获取到通知以后就将通知值清0,这样子是为了代替二值信号量,任务同步成功则继续执行

 

实验步骤:

  1. 明确使用哪个函数
  2. 发送信号量:xTaskNotifyGive()
  3. 获取信号量:ulTaskNotifyTake()
  4. 创建任务
  5. 实现任务主体逻辑

实验代码:

/**
  ******************************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  Sumjess
  * @version V1.0
  * @date    2019-09-xx
  * @brief   MDK5.27
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台   :STM32 F429 
  * CSDN Blog  :https://blog.csdn.net/qq_38351824
  * 微信公众号 :Tech云
  *
  ******************************************************************************
  */
  
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"        //消息队列
#include "semphr.h"       //信号量、互斥信号量
#include "event_groups.h" //事件
#include "timers.h"       //软件定时器

/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"                  
#include "limits.h"       //任务通知使用的
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */

static TaskHandle_t Receive1_Task_Handle = NULL;/* Receive1_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t Receive2_Task_Handle = NULL;/* Receive2_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t Send_Task_Handle = NULL;/* Send_Task任务句柄 */



/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
 * 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */


/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。
 */

 
 
 
/********************************** 宏定义 **************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些宏定义。
 */




/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void Receive1_Task(void* pvParameters);/* Receive1_Task任务实现 */
static void Receive2_Task(void* pvParameters);/* Receive2_Task任务实现 */

static void Send_Task(void* pvParameters);/* Send_Task任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */


/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步:开发板硬件初始化 
            第二步:创建APP应用任务
            第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
	printf("这是一个 FreeRTOS 任务通知实验!\r\n");
	printf("按下KEY1或者KEY2进行任务消息通知发送 \r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数---即任务函数的名称,需要我们自己定义并且实现。*/
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定, 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION,这个宏定义,则最多支持 32 个优先级;如果不用特殊方法查找下一个运行的任务,那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中, 数值越大优先级越高, 0 代表最低优先级。*/
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候,需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候,任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块,该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务,开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  : AppTaskCreate
  * @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    : 无  
  * @ 返回值  : 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
	
	
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
  /* 创建Receive1_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive1_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Receive1_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Receive1_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Receive1_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建Receive2_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive2_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Receive2_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Receive2_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Receive2_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建Send_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Send_Task,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Send_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )4, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Send_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Send_Task任务成功!\r\n");
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : Receive_Task
  * @ 功能说明: Receive_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void Receive1_Task(void* parameter)
{	
  while (1)
  {
    /* uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait ); 
     * xClearCountOnExit:pdTRUE 在退出函数的时候任务任务通知值清零,类似二值信号量
     * pdFALSE 在退出函数ulTaskNotifyTakeO的时候任务通知值减一,类似计数型信号量。
     */
    //获取任务通知 ,没获取到则一直等待
    ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
    
    printf("Receive1_Task 任务通知获取成功!\r\n");
    
		LED1_TOGGLE;
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : Receive_Task
  * @ 功能说明: Receive_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void Receive2_Task(void* parameter)
{	
  while (1)
  {
    /* uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait ); 
     * xClearCountOnExit:pdTRUE 在退出函数的时候任务任务通知值清零,类似二值信号量
     * pdFALSE 在退出函数ulTaskNotifyTakeO的时候任务通知值减一,类似计数型信号量。
     */
    //获取任务通知 ,没获取到则一直等待
    ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
    
    printf("Receive2_Task 任务通知获取成功!\r\n");
    
		LED2_TOGGLE;
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : Send_Task
  * @ 功能说明: Send_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void Send_Task(void* parameter)
{	 
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  while (1)
  {
    /* KEY1 被按下 */
    if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON )
    {
      /* 原型:BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify ); */
      xReturn = xTaskNotifyGive(Receive1_Task_Handle);
      /* 此函数只会返回pdPASS */
      if( xReturn == pdTRUE )
        printf("Receive1_Task_Handle 任务通知发送成功!\r\n");
    } 
    /* KEY2 被按下 */
    if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON )
    {
      xReturn = xTaskNotifyGive(Receive2_Task_Handle);
      /* 此函数只会返回pdPASS */
      if( xReturn == pdPASS )
        printf("Receive2_Task_Handle 任务通知发送成功!\r\n");
    }
    vTaskDelay(20);
  }
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  : BSP_Init
  * @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
	 * 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	Debug_USART_Config();
  
	/* 按键初始化	*/
	Key_GPIO_Config();
}

/********************************END OF FILE****************************/

实验现象:

三、任务通知代替计数信号量:

       任务通知代替计数信号量是基于计数型信号量实验修改而来,模拟停车场工作运行。并且在FreeRTOS中创建了两个任务:一个是获取任务通知,一个是发送任务通知,两个任务独立运行,获取通知的任务是通过按下KEY1按键获取,模拟停车场停车操作,其等待时间是0发送通知的任务则是通过检测KEY2按键按下进行通知的发送,模拟停车场取车操作

 

实验步骤:

  1. 明确使用哪个函数
  2. 发送信号量:xTaskNotifyGive()
  3. 获取信号量:ulTaskNotifyTake()
  4. 创建任务
  5. 实现任务主体逻辑

实验代码:

/**
  ******************************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  Sumjess
  * @version V1.0
  * @date    2019-09-xx
  * @brief   MDK5.27
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台   :STM32 F429 
  * CSDN Blog  :https://blog.csdn.net/qq_38351824
  * 微信公众号 :Tech云
  *
  ******************************************************************************
  */
  
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"        //消息队列
#include "semphr.h"       //信号量、互斥信号量
#include "event_groups.h" //事件
#include "timers.h"       //软件定时器

/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"                  
#include "limits.h"       //任务通知使用的
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */

static TaskHandle_t Take_Task_Handle = NULL;/* Take_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t Give_Task_Handle = NULL;/* Give_Task任务句柄 */



/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
 * 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */
SemaphoreHandle_t CountSem_Handle =NULL;



/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。
 */

 
 
 
/********************************** 宏定义 **************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些宏定义。
 */




/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void Take_Task(void* pvParameters);/* Take_Task任务实现 */
static void Give_Task(void* pvParameters);/* Give_Task任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */


/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步:开发板硬件初始化 
            第二步:创建APP应用任务
            第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
	printf("这是一个 FreeRTOS 任务通知实验!\r\n");
	printf("车位默认值为0个,按下KEY1申请车位,按下KEY2释放车位! \r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数---即任务函数的名称,需要我们自己定义并且实现。*/
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定, 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION,这个宏定义,则最多支持 32 个优先级;如果不用特殊方法查找下一个运行的任务,那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中, 数值越大优先级越高, 0 代表最低优先级。*/
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候,需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候,任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块,该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务,开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  : AppTaskCreate
  * @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    : 无  
  * @ 返回值  : 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
	
	
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
  /* 创建Take_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Take_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Take_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Take_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Take_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建Give_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Give_Task,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Give_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Give_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Give_Task任务成功!\r\n");
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : Take_Task
  * @ 功能说明: Take_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void Take_Task(void* parameter)
{	
  uint32_t take_num = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  /* 任务都是一个无限循环,不能返回 */
  while (1)
  {
    //如果KEY1被单击
		if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON )       
		{
      /* uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait ); 
       * xClearCountOnExit:pdTRUE 在退出函数的时候任务任务通知值清零,类似二值信号量
       * pdFALSE 在退出函数ulTaskNotifyTakeO的时候任务通知值减一,类似计数型信号量。
       */
      //获取任务通知 ,没获取到则不等待
      take_num=ulTaskNotifyTake(pdFALSE,0);//
      if(take_num > 0)
        printf( "KEY1被按下,成功申请到停车位,当前车位为 %d \r\n", take_num - 1);
			else
        printf( "KEY1被按下,车位已经没有了,请按KEY2释放车位\r\n" );  
		}
		vTaskDelay(20);     //每20ms扫描一次		
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : Give_Task
  * @ 功能说明: Give_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void Give_Task(void* parameter)
{	 
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  /* 任务都是一个无限循环,不能返回 */
  while (1)
  {
    //如果KEY2被单击
		if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON )       
		{
      /* 原型:BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify ); */
			/* 释放一个任务通知 */
      xTaskNotifyGive(Take_Task_Handle);//发送任务通知
      /* 此函数只会返回pdPASS */
			if ( pdPASS == xReturn ) 
				printf( "KEY2被按下,释放1个停车位。\r\n" );
		}
		vTaskDelay(20);     //每20ms扫描一次	
  }
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  : BSP_Init
  * @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
	 * 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	Debug_USART_Config();
  
	/* 按键初始化	*/
	Key_GPIO_Config();
}

/********************************END OF FILE****************************/

实验现象:

四、任务通知代替事件组:

       任务通知代替事件组实验是在事件标志组实验基础上进行修改,实验任务通知替代事件实现事件类型的通信,该实验是在FreeRTOS中创建了两个任务,一个是发送事件通知任务,一个是等待事件通知任务,两个任务独立运行,发送事件通知任务通过检测按键的按下情况设置不同的通知值位,等待事件通知任务则获取这任务通知值,并且根据通知值判断两个事件是否都发生,如果是则输出相应信息,LED进行翻转。等待事件通知任务的等待时间是portMAX_DELAY,一直在等待事件通知的发生,等待获取到事件之后清除对应的任务通知值的

 

实验步骤:

  1. 明确使用哪个函数
  2. 发送消息:xTaskNotify()
  3. 接收消息:xTaskNotifyWait()
  4. 定义事件位
  5. 创建任务
  6. 实现任务主体逻辑

实验代码:

/**
  ******************************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  Sumjess
  * @version V1.0
  * @date    2019-09-xx
  * @brief   MDK5.27
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台   :STM32 F429 
  * CSDN Blog  :https://blog.csdn.net/qq_38351824
  * 微信公众号 :Tech云
  *
  ******************************************************************************
  */
  
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"        //消息队列
#include "semphr.h"       //信号量、互斥信号量
#include "event_groups.h" //事件
#include "timers.h"       //软件定时器

/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"                  
#include "limits.h"       //任务通知使用的
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */

static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;/* LED_Task任务句柄 */
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL;/* KEY_Task任务句柄 */



/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
 * 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */




/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。
 */

 
 
 
/********************************** 宏定义 **************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些宏定义。
 */
#define KEY1_EVENT  (0x01 << 0)//设置事件掩码的位0
#define KEY2_EVENT  (0x01 << 1)//设置事件掩码的位1



/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task 任务实现 */
static void KEY_Task(void* pvParameters);/* KEY_Task 任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */


/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步:开发板硬件初始化 
            第二步:创建APP应用任务
            第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
	printf("这是一个 FreeRTOS 任务通知实验!\r\n");
	printf("按下KEY1|KEY2发送任务事件通知! \r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数---即任务函数的名称,需要我们自己定义并且实现。*/
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定, 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION,这个宏定义,则最多支持 32 个优先级;如果不用特殊方法查找下一个运行的任务,那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中, 数值越大优先级越高, 0 代表最低优先级。*/
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候,需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候,任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块,该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务,开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  : AppTaskCreate
  * @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    : 无  
  * @ 返回值  : 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
	
	
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
  /* 创建LED_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"LED_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建KEY_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )KEY_Task,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"KEY_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&KEY_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建KEY_Task任务成功!\r\n");
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : LED_Task
  * @ 功能说明: LED_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{	
  uint32_t r_event = 0;  /* 定义一个事件接收变量 */
  uint32_t last_event = 0;/* 定义一个保存事件的变量 */
  BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  /* 任务都是一个无限循环,不能返回 */
  while (1)
	{
    /* BaseType_t xTaskNotifyWait(uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                                  uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                                  uint32_t *pulNotificationValue, 
                                  TickType_t xTicksToWait ); 
     * ulBitsToClearOnEntry:当没有接收到任务通知的时候将任务通知值与此参数的取
       反值进行按位与运算,当此参数为Oxfffff或者ULONG_MAX的时候就会将任务通知值清零。
     * ulBits ToClearOnExit:如果接收到了任务通知,在做完相应的处理退出函数之前将
       任务通知值与此参数的取反值进行按位与运算,当此参数为0xfffff或者ULONG MAX的时候
       就会将任务通知值清零。
     * pulNotification Value:此参数用来保存任务通知值。
     * xTick ToWait:阻塞时间。
     *
     * 返回值:pdTRUE:获取到了任务通知。pdFALSE:任务通知获取失败。
     */
    //获取任务通知 ,没获取到则一直等待
		xReturn = xTaskNotifyWait(0x0,			//进入函数的时候不清除任务bit
                              ULONG_MAX,	  //退出函数的时候清除所有的bitR
                              &r_event,		  //保存任务通知值                    
                              portMAX_DELAY);	//阻塞时间
    if( pdTRUE == xReturn )
    { 
      last_event |= r_event;
      /* 如果接收完成并且正确 */      
      if(last_event == (KEY1_EVENT|KEY2_EVENT)) 
      {
        last_event = 0;     /* 上一次的事件清零 */
        printf ( "Key1与Key2都按下\r\n");		
        LED1_TOGGLE;       //LED1	反转 
      }
      else  /* 否则就更新事件 */
        last_event = r_event;   /* 更新上一次触发的事件 */
    }
    
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : KEY_Task
  * @ 功能说明: KEY_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void KEY_Task(void* parameter)
{	 
    /* 任务都是一个无限循环,不能返回 */
  while (1)
  {
    if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON )       
		{
      printf ( "KEY1被按下\r\n" );
      /* 原型:BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, 
                                      uint32_t ulValue, 
                                      eNotifyAction eAction ); 
       * eNoAction = 0,通知任务而不更新其通知值。
       * eSetBits,     设置任务通知值中的位。
       * eIncrement,   增加任务的通知值。
       * eSetvaluewithoverwrite,覆盖当前通知
       * eSetValueWithoutoverwrite 不覆盖当前通知
       * 
       * pdFAIL:当参数eAction设置为eSetValueWithoutOverwrite的时候,
       * 如果任务通知值没有更新成功就返回pdFAIL。
       * pdPASS: eAction 设置为其他选项的时候统一返回pdPASS。
      */
			/* 触发一个事件1 */
			xTaskNotify((TaskHandle_t	)LED_Task_Handle,//接收任务通知的任务句柄
                  (uint32_t		)KEY1_EVENT,			//要触发的事件
                  (eNotifyAction)eSetBits);			//设置任务通知值中的位
									
		}
    
		if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON )       
		{
      printf ( "KEY2被按下\r\n" );	
			/* 触发一个事件2 */
			xTaskNotify((TaskHandle_t	)LED_Task_Handle,//接收任务通知的任务句柄
                  (uint32_t		)KEY2_EVENT,			//要触发的事件
                  (eNotifyAction)eSetBits);			//设置任务通知值中的位				
		}
		vTaskDelay(20);     //每20ms扫描一次		
  }
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  : BSP_Init
  * @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
	 * 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	Debug_USART_Config();
  
	/* 按键初始化	*/
	Key_GPIO_Config();
}

/********************************END OF FILE****************************/

 

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