机器人武术擂台---无差别组（六）机器人互推算法

机器人武术擂台---无差别组（六）机器人互推算法

做一份笔记，大佬勿喷。

作者：sumjess

注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的

 

这里比推棋子只多一个算法就是自加算法，当与敌人势均力敌的时候，电机开始加快转速。

int a=0;
int b=0;
void drive_around(void)
{

//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,5);
	TIM_SetCompare2(TIM3,95);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,95);
	TIM_SetCompare4(TIM3,5);
a=0;b=0;
}

void drive_For_L(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,30);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,30);

}

void drive_For_M(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,90);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,90);

}

void drive_For_H(void)
{
   if(a<500)
	 {
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,55);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,55);
		 ++a;
	 }
	 else{
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,5);
	TIM_SetCompare2(TIM3,95);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,5);
	TIM_SetCompare4(TIM3,95);
	 }
}


void drive_Back_L(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,30);
	TIM_SetCompare2(TIM3,10);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,30);
	TIM_SetCompare4(TIM3,10);
}

void drive_Back_M(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,90);
	TIM_SetCompare2(TIM3,10);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,90);
	TIM_SetCompare4(TIM3,10);
}

void drive_Back_H(void)
{
	if(b<500) {
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,50);
	TIM_SetCompare2(TIM3,10);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,50);
	TIM_SetCompare4(TIM3,10);
		++b;
	}
	else{
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,95);
	TIM_SetCompare2(TIM3,5);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,95);
	TIM_SetCompare4(TIM3,5);
	}
	
}

void drive_Left(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,20);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,80);
}

void drive_Right(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,80);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,20);
}

void drive_Stop(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,10);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,10);
}

void drive_Left_M(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,20);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,50);
}

void drive_Right_M(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,50);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,20);
}

void drive_Left_S(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,70);
	TIM_SetCompare2(TIM3,10);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,10);
	TIM_SetCompare4(TIM3,70);
}

void drive_Right_S(void)
{
a=0;b=0;
//左边
	TIM_SetCompare1(TIM3,10);
	TIM_SetCompare2(TIM3,70);
//右边
	TIM_SetCompare3(TIM3,70);
	TIM_SetCompare4(TIM3,10);
}