从0到1教你写UCOS-III 第十一部分：支持多优先级

       在本章之前， OS 还没有到优先级，只支持两个任务互相切换，从本章开始， 任务中我们开始加入优先级的功能。在 uC/OS-III 中，数字优先级越小，逻辑优先级越高。

11.1 定义优先级相关全局变量：

       在支持任务多优先级的时候，需要在 os.h 头文件添加两个优先级相关的全局变量，具体定义见代码清单 11-1。
代码清单 11-1 定义优先级相关全局变量

/* 在 os.h 中定义 */
/* 当前优先级 */
OS_EXT OS_PRIO OSPrioCur;
/* 最高优先级 */
OS_EXT OS_PRIO OSPrioHighRdy;

11.2 修改 OSInit()函数：

        刚刚新添加的优先级相关的全部变量，需要在 OSInit()函数中进行初始化，具体见代码清单 11-2 ，其实 OS 中定义的所有的全局变量都是在 OSInit()中初始化的。
代码清单 11-2 OSInit()函数
 

void OSInit (OS_ERR *p_err)
{
/* 配置 OS 初始状态为停止态 */
OSRunning = OS_STATE_OS_STOPPED;
/* 初始化两个全局 TCB，这两个 TCB 用于任务切换 */
OSTCBCurPtr = (OS_TCB *)0;
OSTCBHighRdyPtr = (OS_TCB *)0;
/* 初始化优先级变量 */
OSPrioCur = (OS_PRIO)0;
OSPrioHighRdy = (OS_PRIO)0;
/* 初始化优先级表 */
OS_PrioInit();
/* 初始化就绪列表 */
OS_RdyListInit();
/* 初始化空闲任务 */
OS_IdleTaskInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
}

11.3 修改任务控制块 TCB：

       在任务控制块中，加入优先级字段 Prio，具体见代码清单 11-3 。优先级Prio 的数据类型为 OS_PRIO，宏展开后是 8 位的整型，所以只支持 255 个优先级。
代码清单 11-3 在 TCB 中加入优先级
 

struct os_tcb {
CPU_STK *StkPtr;
CPU_STK_SIZE StkSize;
/* 任务延时周期个数 */
OS_TICK TaskDelayTicks;
/* 任务优先级 */
OS_PRIO Prio;
/* 就绪列表双向链表的下一个指针 */
OS_TCB *NextPtr;
/* 就绪列表双向链表的前一个指针 */
OS_TCB *PrevPtr;
};

11.4 修改 OSTaskCreate()函数：

       修改 OSTaskCreate()函数，在里面加入优先级相关的处理，具体见代码清单 11-4 。
代码清单 11-4 OSTaskCreate()函数 加入优先级处理
 

void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,
OS_TASK_PTR p_task,
void *p_arg,
OS_PRIO prio,                       (1)
CPU_STK *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE stk_size,
OS_ERR *p_err)
{
CPU_STK *p_sp;
CPU_SR_ALLOC();                     (2)
/* 初始化 TCB 为默认值 */
OS_TaskInitTCB(p_tcb);              (3)
/* 初始化堆栈 */
p_sp = OSTaskStkInit( p_task,
p_arg,
p_stk_base,
stk_size );
p_tcb->Prio = prio;                (4)
p_tcb->StkPtr = p_sp;
p_tcb->StkSize = stk_size;
/* 进入临界段 */ 
OS_CRITICAL_ENTER();               (5)
/* 将任务添加到就绪列表 */           (6)
OS_PrioInsert(p_tcb->Prio);
OS_RdyListInsertTail(p_tcb);
/* 退出临界段 */
OS_CRITICAL_EXIT();                (7)
*p_err = OS_ERR_NONE;
}

       代码清单 11-4（1）： 在函数形参中，加入优先级字段。任务的优先级由用户在创建任务的时候通过形参 Prio 传进来。
       代码清单 11-4（2）： 定义一个局部变量，用来存 CPU 关中断前的中断状态，因为接下来将任务添加到就绪列表这段代码属于临界短代码，需要关中断。
       代码清单 11-4（3）： 初始 化 TCB 为默认值，其实就是全部初始化为 0，OS_TaskInitTCB()函数在 os_task.c 的开头定义，具体见代码清单 11-5。
代码清单 11-5 OS_TaskInitTCB()函数

void OS_TaskInitTCB (OS_TCB *p_tcb)
{
p_tcb->StkPtr = (CPU_STK *)0;
p_tcb->StkSize = (CPU_STK_SIZE )0u;
p_tcb->TaskDelayTicks = (OS_TICK )0u;
p_tcb->Prio = (OS_PRIO )OS_PRIO_INIT; (1)
p_tcb->NextPtr = (OS_TCB *)0;
p_tcb->PrevPtr = (OS_TCB *)0;
}

       代码清单 11-5 （1）： OS_PRIO_INIT 是任务 TCB 初始化的时候给的默认的一个优先级 ， 宏 展 开 等 于 OS_CFG_PRIO_MAX ， 这 是 一 个 不 会 被 OS 使 用 到 的 优 先 级 。OS_PRIO_INIT 具体在 os.h 中定义。
       代码清单 11-4&