【17】从0到1教你写uC/OS-III————>支持多优先级

最新推荐文章于 2020-04-17 23:50:28 发布

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分类专栏： uC/OS内核从0到1

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简述：
1. 本章之前OS还没有用到优先级，只支持两个任务相互切换；
2. 本章之后加入优先级功能，在uC/OS-III中，数字优先级越小，逻辑优先级越高；
3. 修改之前如下几个函数：
  1. OSInit();
  2. 任务控制块TCB;
  3. 任务创建OSTaskCreate();
  4. 空闲函数OS_Idle_TaskInit();
  5. 系统启动函数OSStart();
  6. 任务切换PendSV_Handler
  7. 系统延时OSTimeDly();
  8. 任务调度OSSched();
  9. 系统时基OSTimeTick();

例程：

OSInit();

/*********************************************************
 * 函数名：void    OSInit(OS_ERR   *p_err); 
 * 描述  ：初始化全局变量，就绪列表
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
 void    OSInit(OS_ERR   *p_err)
 {
     //配置OS初始态为停止态
     OSRunning = OS_STATE_OS_STOPPED;   
     
     //初始化两个全局TCB，这两个TCB用于任务切换；
     OSTCBCurPtr = (OS_TCB *)0;
     OSTCBHighRdyPtr = (OS_TCB *)0;
     
     //初始化优先级变量
     OSPrioCur  =   (OS_PRIO)0;
     OSPrioHighRdy  =   (OS_PRIO)0;
     
     //任务就绪列表初始化
     OS_RdyListInit();      
     
     //初始化空闲任务
     OS_IdleTaskInit(p_err);
     
     if(*p_err != OS_ERR_NONE)
     {
        return;
     }
 }

任务控制块TCB;

/*
************************************************************************************************************************
*                                              OS_TCB 任务控制块
************************************************************************************************************************
*/    
struct os_tcb
{
    CPU_STK         *StkPtr;
    CPU_STK_SIZE    StkSize;
    
    //任务延时周期个数
    OS_TICK         TaskDelayTicks;
    
    //任务优先级
    OS_PRIO         Prio;
    
    //就绪列表的下一个指针
    OS_TCB          *NextPtr;
    //就绪列表的上一个指针
    OS_TCB          *PrevPtr;
};

任务创建OSTaskCreate();

/*********************************************************
 * 函数名：
             void OSTaskCreate ( OS_TCB          *p_tcb,             //任务控制块指针
                                OS_TASK_PTR     p_task,               //任务函数名
                                void            *parg,              //形参，用于传递参数
                                OS_PRIO         prio,               //任务优先级
                                CPU_STK         *p_stk_base,        //指向任务堆栈的起始地址
                                CPU_STK_SIZE    stk_size,           //任务堆栈的大小
                                OS_ERR          *p_err              //错误码
                                )；
 * 描述  ：创建任务
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OSTaskCreate ( OS_TCB          *p_tcb,             //任务控制块指针
                    OS_TASK_PTR     p_task,             //任务函数名
                    void            *p_arg,             //形参，用于传递参数
                    OS_PRIO         prio,               //任务优先级
                    CPU_STK         *p_stk_base,        //指向任务堆栈的起始地址
                    CPU_STK_SIZE    stk_size,           //任务堆栈的大小
                    OS_ERR          *p_err              //错误码
                    )
{
    CPU_STK     *p_sp;
    
    //保存CPU中断前的状态
    CPU_SR_ALLOC();
    
    //初始化TCB为默认值
    OS_TaskInitTCB(p_tcb);
    
    //初始化堆栈
    p_sp = OSTaskStkInit(  p_task,     //任务堆栈初始化
                            p_arg,
                            p_stk_base,
                            stk_size
                        );
    p_tcb->Prio = prio;
    
    p_tcb ->StkPtr = p_sp;      //将剩余栈的栈顶指针p_sp保存到任务控制块TCB的第一个成员StkPtr中；
    p_tcb ->StkSize = stk_size; //任务堆栈大小保存到任务控制块TCB成员的StkSize中；
    
    //进入临界段
    OS_CRITICAL_ENTER();
    
    //将任务添加到就绪列表
    OS_PrioInsert(p_tcb->Prio);
    OS_RdyListInsertTail(p_tcb);
    
    //退出临界段
    OS_CRITICAL_EXIT();
    
    *p_err = OS_ERR_NONE;       //函数执行到此表示无错误，返回OS_ERR_NONE；
}

空闲函数OS_Idle_TaskInit();

 /*********************************************************
 * 函数名：OS_IdleTaskInit(OS_ERR  *p_err);                    
 * 描述  ：空闲任务初始化，放在系统初始化中
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void    OS_IdleTaskInit(OS_ERR  *p_err)
{
    //初始化空闲任务计数器,设置为0
    OSIdleTaskCtr = (OS_IDLE_CTR)0;
    
    //创建空闲任务
    OSTaskCreate(
                    (OS_TCB     *)&OSIdleTaskTCB,
                    (OS_TASK_PTR )OS_IdleTask,
                    (void       *)0,
                    (OS_PRIO     )(OS_CFG_PRIO_MAX - 1u),
                    (CPU_STK    *)OSCfg_IdleTaskStkBasePtr,
                    (CPU_STK_SIZE)OSCfg_IdleTaskStkSize,
                    (OS_ERR     *)p_err
                );
    
}

系统启动函数OSStart();

  /*********************************************************
 * 函数名： void    OSStrart(OS_ERR *p_err)      
 * 描述  ：系列启动 
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
 void    OSStart(OS_ERR *p_err)
 {
     if(OSRunning == OS_STATE_OS_STOPPED)
     {
         //寻找最高优先级
         OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest();
         OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
         
         //找到最高优先级的TCB
         OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
         OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
         
         //标记OS 开始运行
         OSRunning = OS_STATE_OS_RUNNING;
         
         
         //启动任务切换，不会返回
         OSStartHighRdy();
         
         //不会运行到这里，如果运行到这里表示发生了致命错误
         *p_err = OS_ERR_FATAL_RETURN;
     }
     else
     {
        *p_err = OS_STATE_OS_RUNNING;
     }
 }

任务切换PendSV_Handler

;************************************************************************************************************************
;                                              PendSVHandler异常
;************************************************************************************************************************
PendSV_Handler
;任务的保存，即把CPU寄存器的值存储到任务的堆栈中
	CPSID	I						;关中断，NMI和HardFault除外，防止上、下文切换被中断
	MRS		R0,	PSP					;将PSP的值加载到R0
	CBZ		R0, OS_CPU_PendSVHandle_nosave	;判断R0，如果值为0则跳转到OS_CPU_PendSVHandle_nosave
									;进行第一次任务切换的时候，r0肯定为0
									
;在进入PendSV异常的时候，当前CPU的xPSR,PC(任务入口地址)，R14\R12\R3\R2\R1\R0会自动存储到当前任务堆栈，同时递减PSP的值 
	STMDB	R0!, {R4-R11}			;手动存储CPU寄存器R4-R11的值 到当前任务的堆栈
	
	LDR		R1,	= OSTCBCurPtr		;加载OSTCBCurPtr指针的地址到R1,这里LDR属于伪指令
	LDR		R1,	[R1]				;加载OSTCBCurPtr指针到R1,这里LDR属于ARM指令
	STR		R0,	[R1]				;存储R0的值到 OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr,这个时候R0存的是任务空闲栈的栈顶
	
;任务的切换，即把下一个要运行任务的堆栈内容加载到CPU寄存器中
OS_CPU_PendSVHandle_nosave
	; OSPrioCur   = OSPrioHighRdy;
    LDR     R0, =OSPrioCur                                      
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]
    STRB    R2, [R0]

	;OSTCBCurPtr	=	OSTCBHighRdyPtr;
	LDR		R0,	= OSTCBCurPtr		;加载OSTCBCurPtr指针的地址到R0，这里LDR属于伪指令
	LDR		R1,	= OSTCBHighRdyPtr	;加载OSTCBHighRdyPtr指针的地址到R1,这里LDR属于伪指令
	LDR		R2,	[R1]				;加载OSTCBHighRdyPtr指针到R2,
	STR		R2,	[R0]				;存储OSTCBHighRdyPtr到OSTCBCurPtr
	
	LDR		R0,	[R2]				;加载OSTCBHighRdyPtr到R0
	LDMIA	R0!, {R4-R11}			;加载需要手动保存的信息到CPU寄存器R4-R11
	
	;更新PSP的值，这时PSP指向下一个要执行的任务的堆栈的栈底(这个栈底已经加上刚刚手动加载到CPU寄存器R4-R11的偏移)
	MSR		PSP, R0					
	ORR		LR,	 LR,	#0x04		;确保异常返回使用的堆栈指针是PSP，即LR寄存器的bit2为1
	CPSIE	I						;开中断
	
	;异常返回，这个时候任务堆栈中的剩下内容将会自动加载到xPSR,PC(任务入口地址)R14\R12\R3\R2\R1\R0(任务的形参)
	;同时PSP的值也将更新，即指向任务堆栈的栈顶，在STM32中，堆栈是由高地址向低地址生长
	BX		LR						

	NOP								;汇编指令对齐，不然会有警告

系统延时OSTimeDly();

/*********************************************************
 * 函数名：void OSTimeDly(OS_TICK dly);
 * 描述  ：阻塞延时
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OSTimeDly(OS_TICK dly)
{
    //保存CPU中断状态 
    CPU_SR_ALLOC();
    //进入临界区
    CPU_CRITICAL_ENTER();
    
    //设置延时时间
    OSTCBCurPtr->TaskDelayTicks = dly;
    
    //从就绪列表中移除
    OS_PrioRemove(OSTCBCurPtr->Prio);
    
    //退出临界区
    CPU_CRITICAL_EXIT();
    
    //任务调度
    OSSched();
}

任务调度OSSched();

 /*********************************************************
 * 函数名： void    OSSched(void);                       
 * 描述  ：任务调度
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void    OSSched(void)
{
    //保存CPU中断状态 
    CPU_SR_ALLOC();
    //进入临界区
    CPU_CRITICAL_ENTER();
    
    //查找最高优先级的任务
    OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest();
    OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
    
    //如果最高优先级的任务是当前任务，则直接返回，不进行任务切换
    if(OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr)
    {
        //退出临界区
        OS_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }
    
    //退出临界区
    CPU_CRITICAL_EXIT();    

    OS_TASK_SW();   //触发PendSV异常
}

系统时基OSTimeTick();

/*********************************************************
 * 函数名：OSTimeTick(void)
 * 描述  ：调用任务调度函数
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
void OSTimeTick(void)
{
    CPU_INT32U  i;
    
    //保存中断CPU状态
    CPU_SR_ALLOC();
    //进入临界区
    OS_CRITICAL_ENTER();	
    
    //扫描就绪列表中所有任务的TaskDelayTicks,如果不为0，则减1
    for(i = 0; i < OS_CFG_PRIO_MAX; i++)
    {
        if(OSRdyList[i].HeadPtr->TaskDelayTicks > 0)
        {
            OSRdyList[i].HeadPtr->TaskDelayTicks --;
            if(OSRdyList[i].HeadPtr->TaskDelayTicks == 0)
            {
                //为0表示延时时间到，让任务就绪
                OS_PrioInsert(i);
            }
        }
    }
    //退出临界区
    OS_CRITICAL_EXIT();
    OSSched();  //任务调度
}

总结：本节是对之前功能的修改完善;

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