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RSS订阅原创 【滤波】非线性滤波
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第9章节09-Nonlinear-Filtering（非线性滤波）。%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()介绍我们开发的卡尔曼滤波器使用线性方程组，因此该滤波器只能处理线性问题。但是这个世界是非线性的，所以我们一直在研究的经典滤波器的使用范围非常有限。过程模型可能存在非线性。假设我们想要追踪一个
2023-05-30 20:12:44
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原创 【滤波】设计卡尔曼滤波器
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第8章节08-Designing-Kalman-Filters（设计卡尔曼滤波器）。%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()简介在上一章节中，我们讨论了教科书式的问题。这些问题很容易陈述，只需几行代码就可以编程，也很容易教学。但现实世界的问题很少这么简单。在本章中，我们将使用更实
2023-05-29 11:18:21
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原创 【滤波】卡尔曼滤波数学
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第7章节07-Kalman-Filter-Math（卡尔曼滤波数学）。%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()简介如果你已经学习到了这一步，我希望你会认为卡尔曼滤波器有些名不副实。当然，我所书写的一些方程式，我希望对你来说是相当简单的。卡尔曼滤波的基本概念非常简单——进行两次观测
2023-05-19 20:26:27
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原创 【滤波】多元卡尔曼滤波器
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第6章节06-Multivariate-Kalman-Filters（多元卡尔曼滤波器）。%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()简介我们现在准备研究和实现完整的、多元形式的卡尔曼滤波器。在上一章中，我们学习了多元高斯如何表达多个随机变量之间的相关性，例如飞机的位置和速度，我们还
2023-05-11 20:49:22
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原创 【滤波】多元高斯
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第5章节05-Multivariate-Gaussians（多元高斯）。简介上一篇文章中的技术非常强大，但它们只适用于一个变量或维度。它们无法表示多元数据，例如狗在野外的位置和速度。位置和速度是相互关联的，而我们永远不应该丢弃信息。在本文中，我们将学习如何从概率的角度来描述这种关系，并获得明显更好的滤波器性能。我们用高斯函数来表示一个标量随机变量，表示为N(μ,σ2)N(\mu, \sigma^{
2023-05-05 20:35:25
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原创 【滤波】一维卡尔曼滤波器
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第4章节04-One Dimensional Kalman Filters（一维卡尔曼滤波器）。%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()现在，我们了解了离散贝叶斯滤波器和高斯，我们准备实现一个卡尔曼滤波器。我们将和离散贝叶斯滤波器章节一样完成这项工作，根据对问题的推理一步一步地编写代
2022-12-14 20:14:48
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原创 【滤波】概率、高斯和贝叶斯
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第3章节03-Gaussians（高斯）。%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()前言上一章讨论了离散贝叶斯滤波器的一些缺点。对于许多跟踪和滤波问题，我们希望有一个单峰和连续的滤波器。例如，我们确定一架飞机的位置在(12.34,−95.54,2389.5)(12.34, -95.
2022-12-02 20:05:47
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原创 【滤波】离散贝叶斯滤波器
本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第2章节02-Discrete-Bayes（离散贝叶斯）。%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()前言卡尔曼滤波器属于贝叶斯滤波器的一种。大多数教科书中对卡尔曼滤波的讲解几乎都是直接上贝叶斯公式，然后一大堆公式推导。这种方式也许说明了贝叶斯公式是如何影响到卡尔曼滤波方程的，但大多
2021-01-25 23:35:37
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原创 【C++】两个类的相互引用
有时候在设计数据结构的时候，可能会遇到两个类需要相互引用的情形。比如类A有类型为B的成员，而类B又有类型为A的成员。那么这种情形下，两个类的设计上需要注意什么呢？本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2021Q1/20210103。同一文件尝试方案将A和B的定义都放在一个文件中，例如：#include <iostream>class A { public: A()
2021-01-03 05:54:29
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原创 【C++】空指针调用成员函数及访问成员变量
最近在review代码的时候发现，使用了空指针调用成员函数，并且成员函数内部有使用到成员变量，居然没有出错。很是奇怪，就用一篇博客把关于空指针调用成员函数相关的内容总结起来。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q4/20201231。空指针调用成员函数调用普通成员函数如果空指针调用普通成员函数，看该函数体中是否使用到了this指针（是否访问非静态成员变量）。如果使用到了this指针，程序
2020-12-31 10:41:59
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原创 【C++】模板声明与定义不分离
一般在写C++相关代码的时候，我们总习惯于将类声明和类实现进行分离。也就是说，类的声明一般写在.h文件中，而它的实现一般写在.cpp文件中。但是，在模板类中，这个习惯却要恰恰相反。即：要求模板类的类声明和类实现要都放在头文件，而不能分离。本文就对模板的这个奇特习惯进行分析。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q4/20201230。分离式编译模式在进行模板特性的讲解之前，首先需要了解一下
2020-12-30 11:24:48
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原创 【C++】weak_ptr弱引用智能指针详解
weak_ptr这个指针天生一副小弟的模样，也是在C++11的时候引入的标准库，它的出现完全是为了弥补它老大shared_ptr天生有缺陷的问题。相比于上一代的智能指针auto_ptr来说，新进老大shared_ptr可以说近乎完美，但是通过引用计数实现的它，虽然解决了指针独占的问题，但也引来了引用成环的问题，这种问题靠它自己是没办法解决的，所以在C++11的时候将shared_ptr和weak...
2020-05-03 15:34:11
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原创 【C++】shared_ptr共享型智能指针详解
指针是C/C++区别于其他语言的最强大的语法特性，借助指针，C/C++可以直接操纵内存内容。但是，指针的引入也带来了一些使用上的困难，这要求程序员自己必须手动地对分配申请的内存区进行管理。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q2/20200427。shared_ptr基本用法智能...
2020-04-27 13:36:39
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原创 【C++】unique_ptr独占型智能指针详解
指针是C/C++区别于其他语言的最强大的语法特性，借助指针，C/C++可以直接操纵内存内容。但是，指针的引入也带来了一些使用上的困难，这要求程序员自己必须手动地对分配申请的内存区进行管理。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q2/20200424。unique_ptr基本用法un...
2020-04-24 11:03:57
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原创 【C++】右值引用、移动语义、完美转发（下篇）
上篇中，主要讲解了右值引用和移动语义的具体定义和用法。在C++11中几乎所有的容器都实现了移动语义，以方便性能优化。本文以C++11容器中的insert方法为例，详细讲解在容器中移动语义是如何提高性能的，同时，在这个过程中STL又解决了什么问题。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q2...
2020-04-18 14:24:14
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原创 【C++】右值引用、移动语义、完美转发（上篇）
在C++11，引入了右值引用的概念，在此基础上的移动语义在STL容器中使用非常广泛。简单来说，move语义使得你可以用廉价的move赋值替代昂贵的copy赋值，完美转发使得可以将传来的任意参数转发给其他函数。然而，这些新特性的背后是什么深意和原理呢？将从两篇博文中做详细的介绍。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tr...
2020-04-15 18:56:20
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原创 【C++】C++11统一初始化（initializer_list＜T＞源码分析）
C++11之前的初始化语法很乱，有四种初始化方式，而且每种之前甚至不能相互转换。让人有种剪不断，理还乱的感觉。因此，C++11添加了统一初始化的方式，本文将对统一初始化的语法进行详细讲解。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q2/20200404。统一初始化几种初始化方式先来看...
2020-04-04 18:58:03
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原创 【C++】C++11可变参数模板（函数模板、类模板）
在C++11之前，类模板和函数模板只能含有固定数量的模板参数。C++11增强了模板功能，允许模板定义中包含0到任意个模板参数，这就是可变参数模板。可变参数模板的加入使得C++11的功能变得更加强大，而由此也带来了许多神奇的用法。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q2/20200401...
2020-04-01 15:37:09
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原创 【C++】NULL和nullptr的关联与差别
在写代码的过程中，有时候需要将指针赋值为空指针，以防止野指针。在C中，都是使用NULL来实现的；在C++中，除了NULL之外，还提供了nullptr来进行定义。那么两者之间有什么区别呢，分别适用于什么类型的场景呢？本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q1/20200329。NULL...
2020-03-29 19:05:31
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原创 【Python】python曲线拟合
python作为一款可以简单方便地进行科学计算的语言，进行曲线拟合自然是必备的功能之一了。本文就如何进行曲线拟合进行讲解。本文需要进行拟合的数据为：x = np.arange(1, 31, 1)y = np.array([20, 23, 26, 29, 32, 35, 38, 45, 53, 62, 73, 86, 101, 118, 138, 161, 188, 220, 257, 300...
2020-03-25 13:57:00
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原创 【OpenCV】OpenCV常用函数（C++版）
俗话说：好记性不如烂笔头。在使用OpenCV的过程中，时常会用到很多函数，而且往往可能会一时记不起这个函数的具体参数怎么设置，故在此将常用函数做一汇总。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q1/20200113。图像缩放与放大对图像的各项操作中，放大或者缩小图像是最常见的操作之一...
2020-03-20 17:52:04
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原创 【OpenCV】OpenCV图像/视频的读取与写入（C++版）
使用C++开发图像处理算法时，最基础的就是利用OpenCV完成图像文件的输入、输出以及自动内存管理(重点)。所以，只要需要掌握一些简单的OpenCV的操作即可。本博文就对这些基础内容进行讲解。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q1/20200113。图像操作图像读取OpenC...
2020-03-17 11:33:48
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原创 【Gradle】Groovy的语法详解（下篇）
上文介绍了Groovy的一般省略规则，以及字符串、列表、Map的使用方式，然而在Groovy中，闭包是其中的一大杀器，可以对代码的结构和逻辑带来的优化显而易见。本博文主要对Groovy闭包的使用、文件IO的使用进行讲解。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2020Q1/20200110。闭...
2020-01-10 21:05:22
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原创 【Gradle】Groovy的语法详解（上篇）
Gradle之所以在项目构建的过程中很强大，其中很大一部分原因就是在于Groovy。Grooovy是Java平台上设计的一种强大的、可选类型和动态的语言。Groovy可以无缝地集成任何Java程序，并立即让你的应用程序拥有强大的特性，包括脚本功能、DSL、运行时和编译时元编程和函数式编程。也就是说，相比较于通过Maven等来进行项目构建，它可以更灵活多变地实现更加复杂的功能。本文实例源码git...
2020-01-08 21:17:57
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原创 【CMake】CMake的configure_file指令
有些时候，我们需要在项目中标明版本号、Git的hash号、编译时间等信息，但是显然，对于Git的hash号、编译时间我们不想自己手动填写。现在提供一种途径，将这些信息写入到头文件中，再编译到so库文件或者可执行程序中。这样，就可以通过提供库文件的接口或者可执行程序的打印中得到这些值了。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blo...
2020-01-06 21:13:11
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原创 【python】Python学到什么程度可以面试工作（解答一）
逛知乎，看到帖子Python学到什么程度可以面试工作？，在桃花岛主的回答中讲到2019年最新的Python面试题，同时还有旭东大佬已做了大部分的解答。博主会在几篇博文中，结合大佬的回答，对这些题目做更详尽的解答。本文实例源码github地址：https://github.com/yngzMiao/yngzmiao-blogs/tree/master/2019Q4/20191231。基础知识...
2020-01-03 21:06:16
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原创 【Protobuf】Protobuf的编解码规则详解
在很多很多时候被问起，为什么选择protobuf？最先被想起的回答的就是体积小、解析快。那相比较于json、XML，为什么protobuf能够做到又小又快呢？归其原因，这与它的编解码方式有很大的关系。本文将走进protobuf的深层原理来进行剖析。实例本文针对实际的例子，来对protobuf的编解码方式进行详细讲解。其中，.proto文件定义如下：syntax = "proto2";...
2019-12-30 21:06:08
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原创 【Protobuf】Protobuf的C++/python版本的使用
上一篇博文讲解了protobuf的安装和.proto文件的定义，并且可以生成C++版本的.cc和.h文件，python的.py文件。那么本文就利用生成的这些数据访问类，进行对象的序列化和反序列化。上篇博文地址：.proto文件定义syntax = "proto2";enum PhoneType { MOBILE = 0; HOME = 1; WORK = 2;...
2019-12-28 09:53:43
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原创 【Protobuf】Protobuf下载安装和.proto文件定义
序列化和反序列化有些时候，我们希望将对象保存到文件中，或者传输给其他的应用程序。比如：web网页后端和前端的数据交互，应用程序产生的中间数据等等。这种将数据结构或对象以某种格式转化为字节流的过程，称之为序列化(Serialization)，目的是把当前的状态保存下来，在需要时复原数据结构或对象(序列化时不包含与对象相关联的函数，所以后面只提数据结构)。反序列化(Deserialization)...
2019-12-25 19:00:53
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原创 【C++】C++11的std::function和std::bind用法详解
在设计回调函数的时候，无可避免地会接触到可回调对象。在C++11中，提供了std::function和std::bind两个方法来对可回调对象进行统一和封装。可调用对象C++中有如下几种可调用对象：函数、函数指针、lambda表达式、bind对象、函数对象。其中lambda表达式和bind对象是C++11标准中提出的(bind机制并不是新标准中首次提出，而是对旧版本中bind1st和bind2...
2019-12-23 10:09:44
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原创 【Cmake】利用NDK进行Android的交叉编译（附实例）
很多时候，对于C++软件工程师来说，可能需要编译能够在Android版本上直接运行的可执行程序、或者是编译so库文件，这个时候就需要完成交叉编译。在命令行下执行交叉编译有两种方式：一是用NDK自带的工具链二是使用独立工具链一般来说，只要使用NDK自带的工具链即可满足日常的需求。本文就这种交叉编译方式进行讲解。前期准备对于C++软件工程师而言，如果需要进行交叉编译，一般需要准备如下内容...
2019-12-19 21:14:32
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原创 【CPU】ARM底层汇编之neon指令集优化（附实例）
当在ARM芯片上进行一些例如图像处理等计算的时候，常常会因为计算量太大造成计算帧率较低的情况。因而，需要选择一种更加简单快捷的计算方式以获得处理速度上的提升。ARM NEON就是一个不错的选择。Neon指令优化NEON是一种SIMD(Single Instruction Multiple Data)指令，也就是说，NEON可以把若干源(source)操作数(operand)打包放到一个源寄存器...
2019-12-16 21:19:54
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原创 【Simpleperf】Android的CPU分析，性能优化利器
很多时候，写代码是一件很爽的事情，但最后需要对APP进行瘦身、性能分析却是一件很棘手的事情。当需要对APP的性能进行分析时，Simpleperf是一个简单快捷的选择。正文开始前，先奉上官方的资料：Simpleperf 命令和选项参考Simpleperf 用法什么是SimpleperfSimpleperf是NDK软件包中提供的一种多功能命令行工具，方便为Android应用流程执行C...
2019-12-10 19:41:21
14210
2
原创 【Gradle】Gradle于C++工程（安装、生命周期）
在C++项目工程的搭建中，一般很少使用Gradle，或者你接手的C++项目中很不幸地使用了。因此，你会不断地搜索相关的使用方法，但网络上基本都是在Android Studio中使用，很少涉及到C++项目。从本文开始，会有几篇博文从Gradle项目工程的搭建、到常用语法、到最终实战案例，带你手把手完成。gradle的安装官方安装教程(英文版)：Gradle | Installation。gr...
2019-11-30 18:51:35
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原创 【C++】C++字符串和数字的拼接
如果你使用过python，你会发现字符串和int/float/double便捷的拼接方式；但如果你使用C++，可能你每次需要的时候搜索一下才能知道。本文提供两种简单的方式来完成这个功能。std::to_string()通过std::to_string()将数字类型转换成std::string类型，从而可以直接使用+完成字符串的拼接。# include <iostream>i...
2019-11-27 11:21:18
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1
原创 【CMake】cmake的install指令
在cmake的时候，最常见的几个步骤就是：mkdir build && cd buildcmake ..makemake install那么，make install的时候，是需要我们定义一个install的目标么？显然并不需要，作为一个经常需要被运行的指令，官方提供了一个命令install，只需要经过该命令的安装内容，不需要显示地定义install目标。此时，mak...
2019-11-05 14:56:16
115632
9
原创 【C++】C++11的std::array的详细剖析
当学习C++的时候，数组是最基本的结构之一，通常通过以下的方式来定义：int a[5];int *b = new int[5];上面一句是在栈上定义了一个长度为5的数组，下面一句是在堆上定义了一个长度为5的数组，并用一个指针指向它。在C++11中，引入了一种新的数组定义方式std::array。std::array的特性std::array是具有固定大小的数组。因此，它并不支持添加...
2019-10-31 09:45:41
26004
6
原创 【CMake】cmake的add_custom_command和add_custom_target指令
在很多时候，需要在cmake中创建一些目标，如clean、copy等等，这就需要通过add_custom_target来指定。同时，add_custom_command可以用来完成对add_custom_target生成的target的补充。add_custom_target如果你写过MakeFile，那么一定知道，可以设定很多的目标来make，如：target ... : prerequ...
2019-10-29 13:00:57
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11
原创 【CMake】cmake中的include指令（.cmake文件/MACRO宏/function函数）
说到cmake，可能最先想到的就是CmakeLists.txt文件，但是在很多情况下，也会看到.cmake文件。也许，你会诧异，.cmake文件是干什么的，甚至会想.cmake文件是不是cmake的正统文件，而CmakeLists.txt并不是。但其实，CmakeLists.txt才是cmake的正统文件，而.cmake文件是一个模块文件，可以被include到CMakeLists.txt中。...
2019-10-24 13:51:08
34599
4
原创 【Python】Python之PyLab的绘制折线图（手把手教程）
Python的可视化工具有很多，数不胜数，各有优劣。本文就对其中的pylab进行介绍。之所以介绍这一款，是因为它和Matlab的强烈相似度，如果你使用过Matlab，那么相信pylab你也会很快上手。简单的plot函数pylab绘图，最基本的函数就是plot函数，当然如果想要将图片显示出来，需要额外添加一个show函数。在python的绘图中，numpy是一个非常常用的工具，不太熟悉的可以...
2019-10-21 17:05:48
13195
ESP8266 WIFI模块使用资料（STM32控制程序）
2019-04-21
MATLAB在语音信号分析与合成中的应用
2019-04-04
DS18B20温度传感器模块使用资料包（stm32控制程序）
2019-04-03
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TMS320VC5509A的TI官方文档
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