IMX RT FlexCan调试手册

本文描述的FlexCan主要指的是NXP公司的I.MX RT系列提供的FlexCan低速总线，主要内容是个人根据在调试FlexCan接口时碰到的一些问题而总结出的调试心得，希望对后续使用到此类接口的朋友有所帮助。

1、 FlexCan内部结构

其中比较重要的结构就是提供Message Buffers去临时存储发送或者接收到的CAN Frame数据，这也是后续会使用到的很重要的一个功能。CAN收发数据时，MBs会存储有仲裁域、数据域的数据（含ID），控制器将从这一块的空间去取得收发的数据，进而完成收发功能。
此处不做详细介绍，感兴趣的朋友直接参照手册即可，下面直接进入正题，关于FlexCan的初始化和不同的功能实现。
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2、 FlexCan的初始化

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第一步，配置CAN的总线时钟，配置如下:

/*Clock setting for FLEXCAN*/
clock_root_config_t rootCfg = {
   0};
rootCfg.mux = kCLOCK_CAN1_ClockRoot_MuxSysPll2Pfd3; //FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_SELECT
rootCfg.div = 5; //CAN ROOT CLK:60M
CLOCK_SetRootClock(kCLOCK_Root_Can1, &rootCfg);

此处我配置的总线时钟为60M，主要是为了后续配置CANFD总线波特率方便分频，如数据域的几个常用波特率：1Mbps，2 Mbps，3 Mbps，4 Mbps，5Mbps等，具体波特率可以参照产品的实际需求去配置。
第二步，在配置完时钟之后，配置波特率的实际分频参数，注意这里为了更贴合CAN总线对Bit数据采样的需求（实际测试过程中也发现如果使用默认配置，板子当前的硬件链路高波特率下无法完成正常传输：3Mbps以上，收发器支持5Mbps），下图是1BIT的CAN数据的组成：

代码如下：

if (FLEXCAN_FDCalculateImprovedTimingValues(flexcanConfig.baudRate, flexcanConfig.baudRateFD, CAN_CLK_FREQ,
                                            &timing_config))
{
   
    /* Update the improved timing configuration*/
    memcpy(&(flexcanConfig.timingConfig), &timing_config, sizeof(flexcan_timing_config_t));
}
else
{
   
    PRINTF("No found Improved Timing Configuration. Just used default configuration\r\n\r\n");
}

第三步，设置完波特率之后，就是初始化CAN控制器，使用的函数如下：

/*!
 * brief Initializes a FlexCAN instance.
 *
 * This function initializes the FlexCAN module with user-defined settings.
 * This example shows how to set up the flexcan_config_t parameters and how
 * to call the FLEXCAN_FDInit function by passing in these parameters.
 *  code
 *   flexcan_config_t flexcanConfig;
 *   flexcanConfig.clkSrc               = kFLEXCAN_ClkSrc0;
 *   flexcanConfig.baudRate             = 1000000U;
 *   flexcanConfig.baudRateFD           = 2000000U;
 *   flexcanConfig.maxMbNum             = 16;
 *   flexcanConfig.enableLoopBack       = false;
 *   flexcanConfig.enableSelfWakeup     = false;
 *   flexcanConfig.enableIndividMask    = false;
 *   flexcanConfig.disableSelfReception = false;
 *   flexcanConfig.enableListenOnlyMode = false;
 *   flexcanConfig.enableDoze           = false;
 *   flexcanConfig.timingConfi