Hi3861 OpenHarmony 机械臂 （一）

        前面写了舵机驱动板（PCA9685）的控制程序，现在通过这个驱动板实现一个机械臂的功能。

        先采购机械臂的套件，我选的是这个样子：

        现在舵机套件的样式很多，控制方式基本类似。我的需求就是结构简单，结实易用，实现容易。

        接线的样子：

        硬件清单：  

        hi3861板，机械臂的核心控制。

        pca9685舵机驱动板，控制舵机运行。

        ssd1306液晶模块，显示运行数据。

        hx1838红外遥控器，舵机调试。

        18650锂电池，给舵机供电。

        20GK舵机，运行机械臂。

        起初的想法是先实现1个舵机的控制，然后多个舵机堆加到一起。随着一步步推进，基本情况也是这样的，但是想法和实际的情况还是有些不同的，最后多舵机的控制复杂度太高，单片机的处理能力就不足，然后通过联网，用上位机完成控制。

        第一步实现1台舵机的控制：

        机械臂不能一开始就组装好，需要先将舵机的转向居中，在居中的位置安装结构。

        先写一个舵机控制程序。通过红外遥控器输入指令，然后根据指令驱动舵机，运行结果通过液晶模块显示出来。

        代码entry.c是入口程序，也是主业务部位。engine.c是舵机控制部分。其他部分是需要用到功能的驱动，hx1838红外遥控器，ssd1306液晶模块，pca9685舵机驱动。

        开机后舵机定位居中，然后通过红外遥控器控制运行。

        主要功能：

        1. 1度1度的转向，1次转1度，加个时间延迟，再转1度，这种方式主要是防止舵机砸机，一次转到预定角度速度过快，20KG的力量容易出现意想不到的事故。在运行中可以随时按键停止。

        2. 按预设跨度转向，我预设了3个跨度，1， 10， 30。方便微调。

        3. 一步到位也是必须的，我加个延时切换变量，切换到关闭延时，就是一步转向到预定角度。

        4. 设置3个主要方向， 左边， 右边 ，居中，可以一键到位。

        5. 液晶实时显示舵机数据。       

        操作演示：

舵机控制演示

        先写这里，下一步整理好再发出来。