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机器人
文章平均质量分 87
Destinyjsy
这个作者很懒,什么都没留下…
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坐标系下的运动旋量转换
对于刚体而言,其角速度可以写为ωθ˙ωθ˙,其中,ω\hat\omegaω为单位转轴,θ˙θ˙为绕着转轴转动的角速度大小。运动旋量则用来描述物体角速度与线速度的组合。由于在机器人学中,运动旋量可能需要描述在不同坐标系之下,本文参考凯文·M.林奇的《现代机器人学》,对运动旋量概念与坐标系下的运动旋量转换进行梳理与总结,便于自己后续回忆。在学习运动旋量与李群李代数时,一开始感觉确实有些晦涩且难以理解,但是在反复学习时,又感觉其形式简洁且非常实用,因此在这里学习记录,供后续参考。原创 2023-11-19 23:07:03 · 1293 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04安装OMPL安装指南
OMPL安装指南 No module name "ompl.base._base"原创 2023-02-14 16:41:48 · 4239 阅读 · 23 评论 -
六自由度机械臂标准DH参数法的逆运动学求解
最近因为项目需求,需要对六自由度机械臂进行正逆运动学分析与仿真。其中,正运动学分析与仿真只需在完成DH参数建模的基础上,通过Robotics工具箱,结合B站刘海涛老师的教学视频即可轻易完成。但是,在深入学习中发现,Robotics工具箱的机械臂求逆解函数ifine6s存在问题,无法计算我的机械臂的逆运动学的封闭解。(工具箱的数值解的逆解函数ifine是能够正常使用的,但是只能获取一个解)。因此,结合刘海涛老师的教学视频以及陈赛旋博士的论文,编写了对六自由度机械臂标准DH参数法的逆运动学求解的Matlab代码原创 2022-12-08 10:20:08 · 6387 阅读 · 24 评论