qq_38606680的博客

基于QT的Webengine开发过程中，QT的官方示例quicknanobrowser也无法成功运行，程序运行后，界面只是刷新一下，但是并无任何网页内容产生。有时，应用程序输出还会提示错误：qml: Render process exited with code 159 (killed)。该错误折腾了好久，最终终于解决，在此予以记录，主要参考知乎链接（https://www.zhihu.com/question/590162072）。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。

项目需要，需要在Ubuntu上，基于VTK进行QT界面的开发，其中，VTK的版本为9.3，QT具体为5.12.0。然而，现有大部分为基于VTK8.2的QT上位机的界面开发，关于VTK9.3的环境配置与使用方法很少，VTK9.3在VTK8.2上的改动又很多，无法基于VTK8.2的教程复线VTK9.3，因此，这里记录一下环境配置与测试开发过程，以供后续参考。

最近，由于认证了github的学生用户，想在VS Code上，将各类语言开发环境统一起来。而在VS Code上进行QT开发，在找了一圈CSDN上的博客后，感觉并不全面，跟着尝试还是会出各种各样的问题，因此，在走通cmake/qmake的QT环境配置后，这里予以记录，便于自己日后查询，也给大家一些参考，能够尽量减小消耗这种配置环境的无用功时间。

项目需要，计划通过C++的QT调用Python脚本，实现更快的算法实现，并集成在项目软件上。但是，在按照网上教程，配置好C++调用Python脚本的环境后，在调用（import）对应路径下的py文件时，基本没有问题。但是，一旦调用numpy、matplotlib时，则PyImport_ImportModule函数即会返回失败！因此，这里重点针对import第三方库，却PyImport_ImportModule失败的问题，进行解决。关于配置C++调用Python脚本的环境，参考上述链接即可，并不复杂。

对于刚体而言，其角速度可以写为ωθ˙ωθ˙，其中，ω\hat\omegaω为单位转轴，θ˙θ˙为绕着转轴转动的角速度大小。运动旋量则用来描述物体角速度与线速度的组合。由于在机器人学中，运动旋量可能需要描述在不同坐标系之下，本文参考凯文·M.林奇的《现代机器人学》，对运动旋量概念与坐标系下的运动旋量转换进行梳理与总结，便于自己后续回忆。在学习运动旋量与李群李代数时，一开始感觉确实有些晦涩且难以理解，但是在反复学习时，又感觉其形式简洁且非常实用，因此在这里学习记录，供后续参考。

记得2018年，自己还是一个朝气蓬勃的少年（哈哈哈，感觉有点脸皮厚了，毕竟那会儿也研二了），到如今，现在仍在读博三，专业，也从本科的机械，到硕士的机器视觉，现在又回到了机器人。其实，自己确实写博客写得并不多，也并不太会写，但是，突然回想起从第一次开始写博客的时候的场景，再到如今，还是挺有感慨，故此，在这里记录一下感觉也挺有意义。未来，还是希望能够，有意识地去培养写博客的习惯。我想，能够写出一篇通俗易懂的博客，就像费曼学习法一样，在自己构建体系的过程中，也能够帮助到别人，这也肯定是一件，非常有意义的事情。

定义完一个yield后，在主程序中反复调用几次，在使用for循环调用时，没有任何问题，第二次调用时，生成器仍然可以输出完整结果。那如果当数据生成器作为参数，赋予定义的函数中去，又会发生什么呢？继续实验。

通过互信息法确定时间序列最佳延迟，通过G-P算法确定最佳嵌入维数

Conda虚拟环境下libp11-kit.so.0: undefined symbol: ffi_type_pointer...问题解决

OMPL安装指南 No module name "ompl.base._base"

最近因为项目需求，需要对六自由度机械臂进行正逆运动学分析与仿真。其中，正运动学分析与仿真只需在完成DH参数建模的基础上，通过Robotics工具箱，结合B站刘海涛老师的教学视频即可轻易完成。但是，在深入学习中发现，Robotics工具箱的机械臂求逆解函数ifine6s存在问题，无法计算我的机械臂的逆运动学的封闭解。(工具箱的数值解的逆解函数ifine是能够正常使用的，但是只能获取一个解)。因此，结合刘海涛老师的教学视频以及陈赛旋博士的论文，编写了对六自由度机械臂标准DH参数法的逆运动学求解的Matlab代码

DenseFusion Demo复现(30系显卡+CUDA11.1+pytorch1.8.0))

ICCV-2019会议论文论文地址：http://openaccess.thecvf.com/ICCV2019.py

猫狗训练的训练模型的建立，模型在整个预测集上的预测效果的测试的程序代码网上或一些书籍上都可查阅，但是对单张或某些图片的分类测试程序不多，这里通过参考博客：https://blog.csdn.net/baidu_35113561/article/details/79371716 ，自己总结如下。环境：Python+keras， 后端：tensorflow训练集：在 h...

np.shape()与np.reshape()函数参考博文：https://blog.csdn.net/qq_28618765/article/details/78083895最近，主要在做一些数据分析与机器视觉相关项目，经常使用到np.reshape(),np.reshape()函数。虽然对它们有一个基本认识，但是每次用具体使用方法及意义总是模糊，这里自己总结一下。shape函数Pyt...

Python网络爬虫与信息提取（一）看了原视频网站的教学视频，感觉内容讲解深入浅出，为加深个人理解，总结如下。0.学习思路Requests库：自动爬取HTML页面，自动网络请求提交。Robots.text: 网络爬虫排除标准。Beautiful Soup: 解析HTML页面。project1: 2019年中国最好大学排名爬取1.Requests库安装方式同一般Python库的...

多次碰到这个问题，但是总是要解决很久，总结分析，除了因为每次重新配置opencv环境的时间间隔较久，还有就是因为产生这种情况的原因本身较多，总结会产生这种情况的几个原因，以后出现新的情况也随时补充： 一般配置opencv的开发环境主要分为六步：下载和安装OpenCV SDK、配置环境变量、工程包含目录的配置、工程库 目录的配置、链接库的配置，除此之外，还需要在C盘的Windows文件夹下加入...

OpencCV3.4.1在cmake过程中出现的问题及解决方法当然，OpenCV不进行cmake操作并不影响其使用，但是，在涉及到某些情况时，cmake的操作过程又是必须的。我由于需要利用opencv3.4.1进行特征检测与匹配操作，而在opencv3中，某些必要的库已经更改到其他地方，故需要自行补充库，而不得不进行cmake操作。在遇到cmake出现的该问题，我尝试了无数种网上的方法，基本兼...