UCOSii的任务切换

任务的切换主要发生在以下几种情况：

中断产生：当程序产生中断后，CPU处理中断服务函数，但当CPU中断处理完成后并不一定返回到被中断的任务中，而是执行任务就绪表查询，当有更高优先级的任务就绪时会先切换到高优先级任务运行。

主动让出使用权：当高优先级的任务调用延时函数后，会主动让出CPU使用权，该任务会被挂起，重新从任务就绪表中查找最高优先级任务执行。

更高优先级就绪：比如一个低优先级的任务,在运行过程中,虽然没有使用延时等让出CPU使用权,但是由于ucosii 每个固定的周期(心跳时间)会执行一次任务就绪表查询,当有高优先级的任务就绪了以后,那么这个低优先级的任务就被打断了,从而切换到高优先级任务运行。
这就等于剥夺了低优先级任务的CPU使用权了。

任务自挂起：将自己从就绪表中删除，引发一次任务调度，使得CPU去运行就绪表中的其他任务。

1.当任务处于中断服务处理中或者临界区内，不会发生任务切换。

2.如何保证系统的实时性？

在中断服务函数中，因为滴答中断是周期性发生的，所以任务切换也是周期性发生的。

当有一个优先级低的任务执行时，如果有优先级更高的任务就绪了，那么只要发生了一次滴答中断，任务就能被立即切换过去，延时只有一个滴答时钟的时间，如果定义的时钟周期是1ms，那么低优先级的任务最多也就能运行1ms，然后便会强行剥夺CPU的执行权限，转交给高优先级的任务。

由于存在这种机制，因此便能保证UCOSII系统任务的实时性。