RTOS学习---uCOSii任务切换

简介

所谓任务切换，就是从原来的任务中离开，转去执行新的任务。任务切换的核心是：保存上下文、恢复要去执行的任务的上下文、然后跳转到新任务中执行即可。下面我们从函数开始分析。

函数分析

OS_SchedNew

在三个地方调用

OSStart()///< 系统初始化
OSIntExit()///<
OS_Sched()///< 系统调度

此函数主要是通过查表法找到最高优先级的任务，然后保存到OSPrioHighRdy变量中。

OSStartHighRdy

该函数是一个汇编函数，具体如下：

OSStartHighRdy
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14     ; Set the PendSV exception priority  设置 PendSV 异常优先级
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]

    MOVS    R0, #0                 ; Set the PSP to 0 for initial context switch call 将 PSP 设置为 0 以进行初始上下文切换调用
    MSR     PSP, R0

    LDR     R0, =OSRunning         ; OSRunning = TRUE
    MOVS    R1, #1
    STRB    R1, [R0]

    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL     ; Trigger the PendSV exception (causes context switch) 触发 PendSV 异常（导致上下文切换）
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]

    CPSIE   I                       ; Enable interrupts at processor level 在处理器级别启用中断

OSStartHang
    B       OSStartHang             ; Should never get here  永远不应该到这里

PendSV 与SVC、SysTick 的关系

SVC: 用于产生系统函数的调用请求（系统调用)。优先级很高。
SysTick :滴答定时器，是系统心跳。优先级比较高。
PendSV :用于执行上下文切换的一个中断，优先级较低。

PendSV的产生：

1、用户在切换任务时，会调用相关指令产生SVC中断，然后在中断中pend一个PendSV中断
2、在SysTick中断时，也会产生查询任务就续表，如果有更高优先级就绪任务，就会产生一个PendSV.

注：uCOS2使用的是抢占式的实时调度算法，调度原则是：在每一个systick的hanlder中，都要去判断下64个任务中所有处于就绪态的任务里，谁的优先级最高，就执行谁就行了。

当前没有比PendSV中断更高的中断时，方可执行PendSV中断，执行任务上下文切换。

在执行任务的时候，可以被其他IRQ打断，在SysTick中断中只做了pend一个PendSV的操作,然后等后面有空了再执行PendSV中断进行
任务切换。

PSP:线程栈指针
MSP:内核栈指针
由于 Cortex-M3 和 M4 内核具有双堆栈指针， MSP 主堆栈指针和 PSP 进程堆栈指针，或者叫 PSP任务堆栈指针也是可以的。在 FreeRTOS、uCOSii等 操作系统中，主堆栈指针 MSP 是给系统栈空间使用的， 进程堆栈指针 PSP 是给任务栈使用的。 也就是说，在 uCOSii任务中，所有栈空间的使用都是通过PSP 指针进行指向的。 一旦进入了中断函数以及可能发生的中断嵌套都是用的 MSP 指针。

触发一个pendsv

OSStartHighRdy
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                                  ; Set the PendSV exception priority
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]

    MOVS    R0, #0                                              ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
    MSR     PSP, R0

    LDR     R0, =OSRunning                                      ; OSRunning = TRUE
    MOVS    R1, #1
    STRB    R1, [R0]

    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]

    CPSIE   I                                                   ; Enable interrupts at processor level

OSStartHang
    B       OSStartHang                                         ; Should never get here

更多细节，请查看《Cortex-M3权威指南(中文)》 121页-124页