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RSS订阅原创 张正友标定论文的解读和C++代码编写
张正友标定算法的详细推导和C++实现，效果与opencv对比内参和重投影误差差别在0.01以内，效果极佳。
2023-01-17 12:16:32
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原创 Automatic Targetless LiDAR-CameraCalibration: A Survey论文解读
LiDAR和相机标定很重要，传统方法依赖特定标志物或需要人工介入，很不方便。本文对自动无标志物的LiDAR-相机标定方法就行深入的报告，其方法主要分为四类：基于信息理论、特征、自身运动和深度学习。
2022-12-21 19:51:44
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原创 Line-based Automatic Extrinsic Calibration of LiDAR and Camera论文阅读
LiDAR和相机对于多模态感知系统是关键的传感器。然而外参变换矩阵会随时间而发生漂移。为了解决这个问题，本文提出一个基于线特征的方法来进行在线相机LiDAR自标定。线特征因为无处不在，所以被选来约束外参矩阵。首先在点云和图片中提取线特征。然后自适应优化方法被用来获取精确的外参矩阵。论文表明线特征是可以从点云和图片中提取的鲁棒几何特征，然后用于外参标定。
2022-12-20 19:21:44
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原创 Temporal and Spatial Online Integrated Calibrationfor Camera and LiDAR论文阅读
本文提出一种位姿评估模型和环境鲁棒线特征提取算法来提升数据关联和在线实时估计的能力。动态目标消除旨在寻求寻求更优策略，考虑相邻运动点云配准的对应性。搜索优化的策略旨在提供更优的参数，同时考虑到计算的精度和效率。
2022-12-20 16:16:54
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原创 livox_lidar_camera_calibration学习--标定外参求解
livox_lidar_camera_calibration学习--标定外参求解
2022-04-12 20:21:36
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原创 论文阅读Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Optimization（含代码解读）
摘要：传感器标定时多传感器融合中的基础模块。本文剔除一个精确的LIDAR-IMU标定系统，用于标定3D LIDAR和IMU的6自由度外参。考虑到LIDAR和IMU数据频率较高，LI-Calib采用基于B-Spline的连续时间轨迹方程，对比基于离散时间的方法，这种方法更适用于融合高频和非时间同步系统。LI-Calib将空间分解为一个个cells，然后在数据关联中识别平面元素(planar segments)，这就将标定问题构造成了一个约束良好的问题，其在没有人工标志物的环境中也适用。
2022-03-31 10:27:00
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原创 基于导航信息的EKF滤波算法实现（附源码）
IMU和GPS的EKF融合下面对公式进行详细的推导，也给出我自己的一些理解。1. 前言 卡尔曼滤波的主要方程就是预测方程和观测方程的构建。两个方程如下：有的模型可以...
2022-03-20 18:25:32
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原创 Quaternion kinematics for error state kalman filter实现GPS+IMU融合，（附源码）
最近在学习kalman滤波相关的知识，恰好工作可能需要使用ESKF算法，因此将Joan Sola大神的书看了一遍，同时推导了相关的公式。俗话说得好：“Talk is cheap, show me the code。"因此我就想着如何将文章里面的算法实现一遍，加深对算法的记忆。在网上查阅资料时，看到了博主利用高精度IMU模型实现了GPS+IMU的ESKF融合，这不巧了，数据啥的就都有了，只需要将代码的核心部分修改一下就可以了。首先就是将源代码看了一遍，搞懂了输入输出，于是对代码进行了改写。附上gi..
2022-03-18 19:24:48
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空空如也
空空如也
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