ORB-SLAM2源码学习--命名规则

ORB-SLAM2的代码命名非常规范，有很多规则，下面进行将解，方便后续更好地读代码

1. 以小写m(member的首字母)开头的变量代表类的成员变量，比如

int mSensor;

int mTrackingState

std::mutex mMutexMode;

2. mp开头表示指针(pointer)成员变量

Tracking* mpTracker

LocalMapping* mpLocalMapper

LoopClosing* mpLoopCloser

viewer* mpVIewer

3.mb开头变量表示布尔(bool)成员变量

bool mbOnlyTracking

4. mv开头表示向量(vector)型类成员变量

std::vector<int> mvInilastMatches

std::vector<cv::Point3f> mvInip3D 

5. mpt开头变量表示指针(pointer)型类成员变量，并且它是一个线程(thread)

std::thread* mptLocalMapping;

std::thread* mptLoopClosing

6.ml开头变量表示列表(list)型类成员变量

mlp开头表示列表(list)型类成员变量，元素类型为指针

mlb开头变量表示列表(list)型类成员变量，并且它的元素类型是布尔(bool) 

list<double> mlFrameTimes

list<bool> mlbLost

list<cv::Mat> mlRelativeFramePoses

list<KeyFrame*> mlpReferences