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原创 倒立摆系统的多种控制器设计

倒立摆系统是一种典型控制对象，它为各种控制器设计方法提供了一个很好的实验和应用平台。文章首先依据一阶倒立摆系统的动力学方程对其进行了建模，得出了系统的传递函数和状态空间，其次利用PID控制、极点配置、线性二次型最优控制等三种方法进行了控制器的设计，并依据MATLAB对设计的控制器进行了仿真，最后依据仿真的结果从调节时间、超调量等方面对三种控制器设计方法进行了优缺点的比较。在实际应用中，要根据控制系统设计要求选择不同的控制器设计方法。