倒立摆系统是一种典型控制对象，它为各种控制器设计方法提供了一个很好的实验和应用平台。文章首先依据一阶倒立摆系统的动力学方程对其进行了建模，得出了系统的传递函数和状态空间，其次利用PID控制、极点配置、线性二次型最优控制等三种方法进行了控制器的设计，并依据MATLAB对设计的控制器进行了仿真，最后依据仿真的结果从调节时间、超调量等方面对三种控制器设计方法进行了优缺点的比较。在实际应用中，要根据控制系统设计要求选择不同的控制器设计方法。
1. 倒立摆系统的数学建模[1]
倒立摆系统是一个非线性、存在耦合的
系统，首先利用牛顿力学对其进行受力分析，接着进行线性化处理，以便于进行控制系统的分析和控制器的设计。
1.1. 系统抽象
倒立摆系统可以抽象为下图中由小车和质量均匀的摆杆构成的系统。
图 1
其中， 为小车的质量， 为加在小车上沿水平方向的力， 为小车在水平方向上的位移， 为摆杆的质量， 为摆杆偏离垂直方向的角度， 为摆杆转动轴心到摆杆质心的长度，另外还有图中未画出的摩擦系数 以及摆杆的转动惯量 。
1.2. 受力分析及建立方程
小车水平方向所受的合力为：
摆杆水平方向受力分析为：
摆杆垂直方向受力分析为：
又有力矩平衡方程式：
综合以上（1）（2）（3）（4）式可以得到：
可以看出，式（5）是两个非线性微分方程，对其进行线性化处理。由数学知识可以知道，当 值比较小时，有 ，所以方程可以化简为：
1.3. 传递函数
令u=F，对方程进行拉普拉斯变换，可以得到：
1.4. 状态空间
选取 、 、 、 为状态变量，输出为角度
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